, , , (. 3.2). , , .
. 3.2.
. , , , . .
, R . , : , , .
. . ; .
. t m:
m = m1, m2,m*.
, , . .
, . , , . , , , .
, , , .
, . . . 3.3.
, . , .
, :
, , :
|
|
x = x1, x2,x*;
, , :
y = y1, y2,... y*;
, :
= 1, 2,... *.
:
x(t); y(t); m(t) (3.1)
t m (t0) x(t) t0 t:
F .
t :
(3.2) (3.3) .
, , :
, . , , .
, , . , , , , .
, , , (. 3.4).
: , , , , . (. 3.5).
. 3.5.
. . , . , . , , , .
, , () .
, . , . , , , , , , . , , , .
|
|
().
. , . .
() . , . . , . , , , . , . , .
, , () .
, . .
() , , : . . , , , , . . , . , .
. , ( ). , , , .
, , . . , , , , , , , , , . .
:
;
, ;
, , ;
|
|
, ;
, ;
.
.
, :
, ;
, ;
, .
, , . . , .
, .
. , . . , , .
( ) .
. , , . , . , , .
, , , , , . , , , .
( ). , . . , . , , . .
. , , (, ), , .
. , .
, () , , , , (), .
. . () . , .
|
|
, , , . , .
() , .
. .
, . ( ) , .
. (. 3.6) , , , , , , .
. 3.6. :
, , , , , , ()
() . . . . , , , .
, . . .
. , . , , .
. , . .
, , .
: . , , .
. , , , , , , .
, , , , , .
: , , .
, .
: , , .
, .
.
, .
|
|
- ().
- . , , .
- , .
, (, , . .), . , (, ) -, , , .
, , . . , ; , , , - , .
, , . , . .
( , , . .). . : , , .
. , , . , , . . , , . , , . . . , . , . , - . , , , , . .
:
1. , , , , , . , , , , .
2. - , . , , , , , - . , .
3. , - : , , , .
4. , - . , , , , , , , , , . . , , .
5. . : . . . ( ), ( ), . - , . . , . . , .
. , - , . , , , .
, , , , - .
- .
, , .
, .
, , , .
() , , .
(), .
, .
, , , , , - .
, .
, , .
.
, - , .
, , .
.
, , (, , , ), . , , , .
, , . . , .
, , .
. , . - - .
. - . . , , . , , .
, - , , - , , . .
, , , , .
.
.
, , : , , .
:
;
;
;
;
- .
. , , . . , . , , .
. , . , .
. ( , . .), - - . , , .
.
, , .
() , , , , (. 3.7). .
. 3.8.
. 3.7.
. 3.8.