, , QSIM ([84], [85]). , 20.2, QSIM. , , , , , QSIM . , , .
. , , . , QSIM , , . , . .
II. Prolog
(top), , , , . . , . QSIM , , , , Level=top. , , , . , , ( ) .
, QSIM. , . , , . . , , . .
|
|
. . , , , . , , , . . QSIM . , - . ; . (spurious behaviour).
, (. 20.9). , . , , tO, (X = zerc) vC . X , , , . , X - zero. , , vC. . .
(. 20.2). :
** . =
20.
X , , m , . 20.5.
. 20.9. , ,
20.5. ,
landmarks!
landmark ks(a,
minf, zero, i n f
* % %
correspond; x:zero, a:zero). [ X, v, A]):-V) |
legalstatet derive .,.,, deriv[ v, A),
MinusA = :,
sum(A, MinusA, a:zero/std), mplus(X, MinusA).
% MinusA = -A
%
initial{ [ : zero/inc, v:vO/std, a:zero/dec]).
|
|
:
?- initial I S), simulate! S, Beh, 11).
Beh 8, . [ x:minf..zero/inc, v:zero..vO/inc,a:zero..inf/dec]
. :
[x: zero/inc,v:vO..inf/std,:/dec)
vO , X . , X = zero, vO. , , , , . 8 :
X = zero vO. ,
-
II. Prolog
, , . 8 [: zero/inc, v:vO/std,a:zero/dec]
.
: , ? , , , , . , , . . , , . , ! , , . , . QSIM , . , , .
QSIM, ? [84], QSIM , . QSIM , (.. ). . 20.10 - , , , QSIM , . , - , .
"" QSIM . , , QSIM, . , , - , . , . , .
|
|
, , , . , , , . , , , .
20.
, , , :
1 1
- mv2 + - ' = const.
2 2
. , . . , , X = 0 V2 = vO2. , V = vO, X = 0, X = 0, V = vO V = -vO. , {. 20.5), .
legalstatel [ X, V, ] ):-
derivf X, Vj,
deriv(v. A),
MimisA = ;_,
sum(A, MinusA, a:zero/std>P % MinusA = -A
mplus(X, KinusA), %
energy[ X, VI. %
energy! X, V):-
V = v:vO/_,!, . = x:zero/_ % V=vO, X
% zero
X
x:zero/_,!, V = v:minf..zero/_
% V % -vO
True.
% X , zero, % V -
ODE
Q3 { )
DE1
-V-- S1
DE2
!-*■ S2
S?
. 20.10. , QDE , DEI, DE2 DE3. a S1. S2 S3 - . Ql, Q2 03 QDE; Q1 SI, Q2 - 52 S3, Q3 - , -
II. Prolog
■ , "" , , , , " ".
■ . ( ), ( ) , , (, ). , .
|
|
■ . , , " ", .
■ . , , pos, zero neg. , .
■ . (Qualitative Differential Equation -QDE) . QSIM , , . , QSIM, , , , - , .
■ , , . , , . , , . .
■ :
;
;
;
;
;
20,
;
;
(Qualitative Differential Equation -QDE);
;
, ;
;
QSIM;
;
;
.