Запаздывающее звено

1. В запаздывающем звене выходная величина без изменения повторяет входную величину, но с некоторым запаздыванием по времени.

2. где – время запаздывания.

3. Примеры. Самый наглядный пример – это транспортер, когда с момента подачи груза до момента получения проходит время , но при этом состояние груза не изменяется; технологический процесс с перемещением обрабатываемого материала, когда его обработка происходит в одном месте, а замер полученного результата происходит в другом месте. Давление газа замеряется не в регуляторе давления, а в выходном патрубке через некоторое время . Таким образом, в автоматической системе измеряемая величина подается с датчика на регулятор с некоторым временем запаздывания . Это время называется транспортное запаздывание или чистое запаздывание, если измеряемый параметр за это время не изменился. Но если замеряется температура в теплотрассе, то пока она достигнет датчика температуры, часть тепла может потеряться. Такое запаздывание называется распределенное запаздывание. Оно рассчитывается уравнениями с распределенными параметрами. Для приближенного расчета применяют аппроксимацию таких уравнений с помощью эквивалентного звена с чистым запаздыванием. Таким образом, запаздывание есть в любой автоматической системе. Поэтому, если время запаздывания по сравнению с постоянной времени Т в соотношении , то его надо учитывать при расчете САУ.

4.

5.

6.

7.

8.

9.