( 1) , (1). R1 R2 (2) (3), . , (4) . , , (F), , (1). , , , (R1 R2).
1
h
()
M = F · R = m (g α) · R (8)
(ε) ( ) (1)
= ε · R 
(9)
, h (υ0=0).
(10)
. -
.
1 , .
2 0,5 h = 1,2 .
3 3 . . .
4 3 .
5 0,7 .
6 8, 9, 10 , ε , . .
7 ε . .
8 , (11)
(11)
2
| m | R10-3 | t | ε | I | |||
| /2 | /2 | · | ·2 | ||||
| 1 | 0,5 | R1= | |||||
| 2 | 0,5 | R2= | |||||
| 3 | 0,7 | R1= | |||||
| 4 | 0,7 | R2= |
|
|
|
1 .
2 .
3 , ε.
1 -
, .
2 ()
.
. . : . . 18- ., -
. .: , 2010. 560 .
2
1 . 2 .
.
.
, .
, , .
, (), () ( 2).
, (), () .
:
(12)
,
( = Xmax).
(ωot + φo)
ωo ;
,
φ ;
, . . ;
no - , . . .
() ( ) . . :
, (13)
t = 0;
δ ;
- ;
- .
1.
(d) (q):
(14)
q = 
2
