2.1 " - "
2.1.1
2.1.1.1
( ) . , .. (), . , () . . (, ). () . (), . Ï , , .
2.1.1.2
(). . , , , .., , . ( 2.1).
. . , .
2.1.1.3
:
, (2.1)
x (t) y (t) ;
a 2 a 0; b 1 b 0 () .
. (2.1)
, (2.2)
.
(2.1) ( -) p s = j w. y (t) x (t) Y (s) X (s), (2.1)
(2.3)
p º s.
a 0 = 1 b 0 = 1, (2.3)
|
|
. (2.4)
() . (2.1) - (2.4) " - ".
2.1.1.4
n - :
(2.5)
x (t) ( ) ;
y (t) () ;
an, an -1, , a 0; bm, bm -1, , b 0 (m < n),
. (2.6)
(2.7)
.
s
(2.8)
, (2.9)
=0,
. (2.10)
2.1.1.5
. (, , ..). , , .. (2.5). y = f (x) . y = f (x) (x 0, y 0) . ( 2.2).
.
2.1.2
2.1.2.1
() Y (s) y (t) X (s) x (t) :
. (2.11)
,
Y (s)= W (s) X (s), (2.12)
, (2.13)
; s.
(2.12) . (2.13) .
- s. . , .
s, , . B (s) = 0.
s, , . A (s) = 0.
, m n . -, s 2.3.
(2.13)
, (2.14)
z 1 ;
p 1; p 2 .
2.1.2.2
. :
-, ;
|
|
-, .
: (), () .
:
(-)
W (s) = K, (2.15)
K ;
(-)
, (2.16)
T ;
(2.17)
, (2.18)
T 1¸ T 4 ;
(-)
, (2.19)
x (), 0 < x < 1.
x ³ 1 - .
(-) :
-
, (2.20)
; (2.21)
-
; (2.22)
(-)
(2.23)
. (2.24)
(-) :
-
; (2.25)
-
. (2.26)
2.1 .
2.1 | |||
- (,) | K | ||
- () | K, T | ||
- | |||
- | |||
K, T, x () | |||
- () | K | ||
T | |||
- | K, T | ||
- () | |||
- | K | ||
- | K, T | ||
K, t |
2.1.2.3
. () :
;
;
- ( ).
( 2.4) y 1 y 2, , .
l :
. (2.27)
( 2.5) x (t), y 1, y 2 y 3.
l :
. (2.28)
( 2.6), -, . W (s) () , W (s) .
-
. (2.29)
(2.29) "+" , "" .
2.1.2.4
, , , .
2.7. 2.8 .
|
|
, , . ( . . 2.1.2.6). (2.27) :
, , . , , . . (. . 1.4) .
2.1.2.5
, , , 2.8. , Y (s) G (s), (s):
, (2.30)
, y (t) g (t);
.
(2.10) , s (- s):
, (2.31)
D (s) (2.8).
Wyg (s) = W (s). 2.9, .
. (2.32)
, (s) W (s).
(s) g (t), y (t). , (s)
,
K .
( 2.10). (z = 0). (2.27):
. (2.33)
W (s) , .
- s:
. (2.34)
m < n ( ) . A (s) , A (s) = 0
. (2.35)
, B (s) A (s) , ..
, (2.36)
,
. (2.37)
v g (t).
v = 0
. (2.38)
v ¹ 0. v = 1
, (2.39)
A (s) (a 0 = 0). . -. ‑ (v = 2) .
|
|
z (t) y (t) ( 2.8) , 2.11.
W 2(s) , W 1(s) W 3(s) . (2.29)
, (2.40)
"" ( 2.12) (2.40).
F z (s) z (t) y (t). g (t) . , F z (s) F z (s) = 0.
g (t) z (t) :
Y (s) = (s) G (s) + z (s) Z (s).
(1.1):
. (2.40)
:
. (2.41)
Fe(s) (2.41) 2.13. , z (t) = 0, g (t).
Fe(s), F(s), y (t) g (t) ( ). , Fe(s) Fe(s) = 0.
(2.41) :
, (2.42)
.
.
2.1.2.6
( 2.14). y (t), e(t) y (t) z (t).
. . () 2.15 2.16, . . W 1(s) W 2(s). W 1(s), 1/ W 2(s). .
, , . .
2.1.3
(, ..). , .. , . , , , , . . ( ):
(2.43)
2.17.
, , . , , , .. () , .. , .
, , T 0, (d- ):
|
|
(2.44)
d- T ( 2.18), () :
.
d-. , , d-
.
, (. . 2.14).
. .
x (t) = Xm sinw t.
, ( ):
.
().
2.1.4 Ï
Ï () .
() h (t) , y (t), x (t) = 1(t) . h (t) . 2.2.
() w (t) , . 2.3.
.
, w (t) h (t).
1(t) () .
. (2.45)
w (t)
, (2.46)
..
W (s) = L [ w (t)]. (2.47)
, w (t) W (s)
. (2.48)
2.2 | ||
- | h (t) = K | |
- | ||
- | ||
- | ||
- | h (t) = Kt | |
2.2 | ||
- | ||
- | h (t) = K 1 t + K 2 | |
- | h (t) = K d(t) | |
- | ||
h (t) = K 1(t - t) | ||
2.3 | ||
- | w (t) = K d(t) | |
- | ||
- | ||
- | ||
- | w (t) = K | |
2.3 | ||
- | ||
- | w (t) = K 1+ K 2d(t) | |
- | ||
- | ||
w (t) = K d(t - t) |
. (2.49)
2.1.5
, , , , , , () .
2.1.5.1
( 2.1)
, (2.50)
(2.51)
w, Ym y2( 2.19). , .
j(w) = y2- y1
. - () - () .
, : A , j () w. , . , .
W (s). s j w, W (j w), . w
, (2.52)
A (w); j(w) ,
, (2.53)
. (2.54)
, .
, ,
, (2.55)
U (w); V (w) , () .
, :
U (w) = Re W (j w); (2.56)
V (w) = Im W (j w). (2.57)
( 2.20):
(2.58)
(2.59)
(2.55), (2.52) (2.58). (2.59) .
. (2.53) (2.54). 2.21 2.22 . 2.4 .
- (). W (j w), .. W (j w) w 0 ¥. (A, w) (U, V) W (j w) (2.52), (2.53) (2.55), (2.56).
W (j w) 2.20 -¥ < w < +¥. w ³ 0. j(w) (+1) . j(w) < 0. () 2.4
2.1.5.2
- () - () , . , .
.
2.4 |
2.4 |
2.4 |
2.23 2.24 - (k = 1 T = 10) , . w < 0,4.
2.25 - 0 < w < 4. , , , . , . () ( 2.26).
, 20 . , . ( 2.25) , .. , lgW, . w. , 10 , (), , , (). . , lg0 = -¥. , (w1, w2), , (0, w). "" w2 , .. w2 = w( 2.21). ()
L (w) = 20lg A (w). (2.60)
. 10 () 20 (. 2.5).
2.5 | ||||||||||
A (w) | 0,01 | 0,10 | 1,0 | 1,12 | 1,26 | 1,41 | 1,80 | 3,60 | ||
L (w), | - 40 | - 20 |
, . j. , .
() 2.6.
2.6 | ||
- | ||
- | ||
- | ||
- | ||
- | ||
2.6 | ||
- | ||
- | ||
- | ||
- |
(MATLAB, Maple .) (Bode diagramms).