, . , . . . , .
. 14.4.
. . , ,
.
,
, ,
, , :
.
, , , .. .
q , . . , . , :
. (14.16)
. (14.16) , :
. (14.17)
, .
R. :
.
,
,
r R ¥ ( ).
. (14.18)
(14.18) (14.17), , R, , :
.
, 1 1. (). 1 = .
- , ( ) ( ) . (14.17) . , . . S, q, :
.
:
, :
,
d .
q 1 q 2, r 12. , . . q 1 q 2, . . q 1 , q 2 r 12, :
|
|
, (14.19)
- , q 2 , q 1. q 2 , q 1 r 12, :
, (14.20)
- , q1 , q2. (14.19) (14.20) , :
.
, :
. (14.21)
N :
, (14.22)
- , , qi, , i -.