Y = f(x1, x2,..., xm), Y Q = F(Q1, Q2, Qm). Y, Q . .
:
bi Qi Q, m - . SQ.
:
, qi qi (j) :
k . (m), 0,95 ¸1,4.
. :
q/SQ | |
e () | |
kp [e () + q (P)] | |
q () |
Kp . , : 0,7 ¸ 0,85.
, , .
- f Qi, ; D Qi Qi ; R , .
: ,
Qi Qi, . D = Q - Q.
. - . . , .
. :
, .
Q , :
, .