1. Связь между передаточными функциями САУ в разомкнутом и замкнутом состоянии
– разомкнутая САУ
– замкнутое САУ
2. Частотный критерий устойчивости САУ. Принцип аргумента
Пусть из n корней m - правые, а n - m - левые, тогда угол поворота вектора D(j 
) при изменении от - 
до + равен
= (n - m) 
- m ,
или при изменении от 0 до + получаем
= (n - 2m) 
( /2).
Отсюда вытекает правило: изменение аргумента вектора b при изменении частоты от - до + равно разности между числом левых и правых корней уравнения D(p) = 0, умноженному на , а при изменении частоты от 0 до + эта разность умножается на /2.
Это и есть принцип аргумента. Он положен в основе всех частотных критериев устойчивости. Мы рассмотрим два наиболее распространенных критерия: критерий Михайлова и критерий Найквиста.
