, , , .
, . . .
. .
, . . , . , , , . , , , .
, , , . . , ( ). . , , , . , - , - ( , .). , , . ij, i , j . , , .
, , . . , , . . , t i, t i, Ri. , (. 1).
. 1.
.
|
|
. , , (. 2, ). , .
. , , (. 2, ). , 1 1, 2. 0,2, 0,1 (. 2, ). , .
. , (. 2, ); , , (. 2, ); (. 2, ).
: , ; , ; , ; ( ), . . . . , . , .
, . , , .
tmin, tmax t .
(1)
, .. :
. 2.
(2)
(3)
(4)
.