: Vissim; .
: 1. W(jw), , , , .
2. , , , ( ) . . . .
3. . , .
4. .
:
W(s) W(jw)
Re(W(jw));
Im(W(jw)).
:
:
:
:
:
j(w) = arg(W (j w)), [];
( ):
, , -∞ +∞. , .
:
1. 1- .
1.1. ()
, k=2; T=0.2 c.
1.2. , , .
:
:
:
1.3. , , , .
1.4. .
, , Analyze Frequency Response. . , , , .
.
.
1.5. ( ), ( 0 ) . , .
1.6. , , .
1.7. .
ω=8 /
ω=5 / (ωc=1/T=1/0.2=5)
|
|
k=106/20=1.99≈2
1.8. - ( ) 1- .
Analyze Nyquist Response.
, .. 0 +∞.
2. .
3. .
4. , .
5. .
:
. | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | b1 | b2 | b3 | b4 | b5 |
- | -6 | -2 | - | - | -3 | ||||||
- | -5 | - | - | -4 | - | ||||||
-1 | - | -8 | -9 | ||||||||
- | - | -15 | - | - | -4 | ||||||
- | -4 | - | - | -3 | -5 | ||||||
- | - | -9 | - | - | -6 | ||||||
-4 | - | -3 | -3 | ||||||||
- | - | -6 | - | - | |||||||
- | - | -8 | -2 | - | -5 | ||||||
-4 | -3 | ||||||||||
- | -4 | -3 | - | - | -5 | -4 | |||||
- | - | -2 | - | -4 | - | ||||||
- | - | - | -15 | ||||||||
- | - | - | - | ||||||||
-2 | - | - | - | ||||||||
- | - | -4 | - | - | |||||||
-12 | - | - | - | - | -25 | ||||||
- | - | -2 | - | - | |||||||
- | - | -9 | - | -5 | - | ||||||
- | - | -6 | - | -4 | |||||||
- | - | - | - | ||||||||
- | - | -5 | - | - | |||||||
- | - | -1 | - | ||||||||
- | - | -6 | - | - | -4 | ||||||
- | - | -5 | -2 | -1 | - | - | |||||
- | -1 | -1 | - | - | |||||||
- | -7 | - | - | - | |||||||
- | - | -1 | -5 | - | - | ||||||
- | - | - | |||||||||
- | - | - | - | ||||||||
-5 | - | -3 | - | - | |||||||
- | - | - | - | ||||||||
- | -8 | - | - | - | -7 | ||||||
- | - | - | - |
|
|
:
- (), .
- .
- .
- .
- .
- .
- .
- .
3
: Scilab.
:
1. .
2. .
3. ( ).
4. .
5.
1. .
. .
W=poly([2 1],'s','c')/poly([3 5 4 3],'s','c')
W =
2 + s
---------------
2 3
3 + 5s + 4s + 3s
.
S=syslin('c',W)
S =
2 + s
---------------
2 3
3 + 5s + 4s + 3s
, .
plot(csim("step",0:0.1:20,S))
xgrid()
xtitle('Transition Function','Time,c','Magnitude')
:
:
:
0 = 3 > 0
Δ1 = 1 = 4 > 0
det([4 3;3 5])
ans =
11.
Δ2 = 11 > 0
det([4 3 0;3 5 0;0 4 3])
ans =
33.
Δ3 = 3Δ2 = 3 * 11 = 33 > 0
, .
2. .
:
roots(poly([3,5,4,3],'s','c'))
ans =
! - 0.8054824!
! - 0.2639255 + 1.0825135i!
! - 0.2639255 - 1.0825135i!
-->plzr(S)
3. .
:
poly([3,5,4,3],'s','c')+poly([2,1],'s','c')
ans =
2 3
5 + 6s + 4s + 3s
deff('u=re(w)','u=5-4*w^2')
deff('v=im(w)','v=(6*w)-3*w^3')
x=re(0:0.1:100);
y=im(0:0.1:100);
plot(x,y)
xgrid
plot(x(1:20),y(1:20))
xgrid
.
roots(poly([5,0,-4],'w','c'))
ans =
! - 1.118034!
! 1.118034!
roots(poly([0,6,0,-3],'w','c'))
ans =
! 0!
! - 1.4142136!
! 1.4142136!
plot2d(roots(poly([5,0,-4],'w','c')),[0,0],style=-1)
plot2d(roots(poly([0,6,0,-3],'w','c')),[0,0,0],style=-3)
, .
4. .
nyquist(S);
(-1,0), .
5. . .
|
|
-->bode(S,0.1,1)
[gm,fr]=g_margin(S)
fr = // -180
0.2977516
gm = //
14.807254
[pm,fr2]=p_margin(S)
fr2 = //
! 0.1591549!
! 0.1648781!
pm = //
! - 90.!
! - 97.645873!
:
0 | 1 | 2 | b0 | b1 | b2 | b3 | |
- | -3 | - | |||||
- | - | ||||||
-1 | - | -2 | |||||
- | -1 | ||||||
- | -1 | - | |||||
- | - | ||||||
- | -9 | - | -5 | ||||
-7 | - | - | |||||
- | - | -6 | |||||
- | - | ||||||
-8 | - | ||||||
- | -3 | ||||||
- | - | ||||||
- | - | ||||||
- | - | ||||||
- | - | - | |||||
- | -6 | - | |||||
- | - | -3 | |||||
-2 | - | ||||||
- | -7 |
:
1. .
2. , .
3. , 1- 2- .
4. .
5. . , .
6. . , .
7. & . & .
8. .
4
( ).
: ( ).
:
.
; ; ; ; c ; n .
() - , :
k = 10 + N/2;
W(p) = k;
() :
k = 0.1(13+0.05N);
T = 0.01(8 + N/2), .
. :
k = 0.1(11 + N/2) [/()];
T = 0.01(6+0.1 N) ;
T = 0.1(5 + 0.2 N) .
:
k = 0.1(2 + 0.1 N) [· / ];
W(p) = k
: , , , .
:
1. , .
|
|
2. . .
3. - . -, , .
, , , .
- . - :
: kp -;
Tp -.
, , 0 / -20 /:
, , 0 / -20 /, 1/ = 1.8 /. = 0.555 .
kp - 0.5, .
:
, - , 5%. .
, 0.5 , 5%, . 5.0 /, .
, .
(15 ) (700) . -20 /, , . -900.
, .
4. . , :
σ, % | ||
t, | 0,4 | 0,5 |
t, | 1,7 | 1,8 |
ξ | ||
k | 3,7 | 4,5 |
ΔL, | ||
Δφ, |
:
- . .
- .
- .
- .
- , .
- .
- -, , , .
.. 4
1. 5
2. .. 6
3. .. 10
4. . 17
5. ... 17
6. .. 19
7. .. 26
7.1 ... 26
7.2. ... 27
7.3. . 28
8. . 28
8.1. .. 30
8.2. . 32
8.2.1 . 32
8.2.2 . 34
8.3. .. 34
8.3.1 . 34
8.3.2 . 37
8.4. . 39
9. . 41
10. . . 45
11. VisSim. 48
11.1. VisSim' - . 49
11.2. , : .. 50
11.3. , : . 51
11.4. , : . 52
11.5. : . 52
11.6. . 54
11.7. . 56
12. . 59
12.1. 1. 59
12.2. 2. 65
12.3. 3. 72
12.4. 4. 82