Содержание
Задание на типовой расчёт…………………………………………………...……..2
Определение передаточной функции приведённой непрерывной части разомкнутой ИСАУ………………………………………………………………….3
Нахождение дискретной передаточной функции разомкнутой системы ……….4
Построение годографа разомкнутой ИСАУ....……………………………………5
Оценка устойчивости замкнутой импульсной САУ и нахождение предельного коэффициента усиления..........................…………………………………………..8
Построение переходного процесса для замкнутой импульсной САУ..………....9
Определение ошибок замкнутой импульсной САУ............………………….....10
Задание на расчет.
1 Преобразовать исходную структурную схему к типовому виду; определить непрерывную передаточную функцию приведенной непрерывной части разомкнутой импульсной системы 
;
2 По найти дискретную передаточную функцию разомкнутой импульсной системы 
;
3 Построить годограф разомкнутой импульсной САУ:
a.) По выражению 
;
b.) По годографу 
4 Оценить устойчивость замкнутой импульсной САУ и найти предельный коэффициент усиления:
A.) По критерию Найквиста;
B.) По критерию Гурвица;
C.) По корням характеристического уравнения
Построить переходной процесс для замкнутой импульсной САУ.
Определить статическую и кинетическую ошибки замкнутой импульсной САУ.
Провести сравнение расчетных результатов с данными, полученными на основе пакета прикладных программ.
1. Преобразовать исходную структурную схему к типовому виду; определить непрерывную передаточную функцию приведенной непрерывной части разомкнутой импульсной системы .
Исходная структурная схема импульсной САУ выглядит следующим образом:
Схема замещения импульсного элемента:
Исходные данные:
, 
, 
=7, 
=10, 
=20, 
=2, 
=0.01, τ=0
Преобразуем исходную схему к типовому виду
Запишем выражение для непрерывной передаточной функции разомкнутой системы:
Передаточная функция формирующего фильтра выглядит следующим образом:
Получим выражение для передаточной функции приведённой непрерывной части:
, где
, 
, 
2. По найти дискретную передаточную функцию разомкнутой импульсной системы
Применяя дискретное преобразование Лапласа к последнему выражению, получим передаточную функцию разомкнутой импульсной системы:
, 
Обозначим
, 
и запишем искомую передаточную функцию в виде
, 
, 
, 
, 
Построить годограф разомкнутой импульсной САУ
а). По выражению ;
Используя формулу Эйлера 
, запишем выражение для 
Выделив мнимую и действительную части в полученном выражении, осуществляем построение годографа:
АФХ для по точной формуле
Значения модуля комплексного коэффициента усиления для различных значений частоты представлены в таблице 1.
б). По годографу
Построение годографа осуществляется согласно выражению
,
которое в приближении принимает следующий вид:
Здесь 
АФХ для по приближённой формуле
Значения модуля комплексного коэффициента усиления для различных значений частоты для этого случая также представлены в таблице 1.
Таблица 1
Значение частоты 
| Точный метод | Приближенный метод |
| 0,1 | -3,809-19,048i | -3,77-18,968i |
| 0,2 | -3,418-8,540i | -3,390-8,512i |
| 0,3 | -2,917-4,857i | -2,897-4,847i |
| 0,4 | -2,420-3,020i | -2,407-3,018i |
| 0,5 | -1,986-1,981i | -1,977-1,981i |
| 0,6 | -1,628-1,352i | -1,622-1,353i |
| 0,7 | -1,343-0,954i | -1,339-0,956i |
| 0,9 | -0,938-0,517i | -0,936-0,518i |
| 1,5 | -0,398-0,130i | -0,398-0,130i |
| 3,0 | -0,108-0,016i | -0,108-0,06i |
| 5,0 | -0,039-0,003i | -0,039-0,003i |
 i
|  i
| |
 i
|  i
| |
 i
|  i
| |
| 
| 
|
