, , . . .
- : N=(γc/γk)A∙R,
: Fd=γc(γRRA+uΣγc,f fi hi)
.
.
.
. .
. .
.
, .
, .
.
. , . , , q, , , , , , , .. . , ( ) .
:
1) ;
2) ;
3) ;
4) ( , , ) , ( , );
5) , , ;
6) .
, ,
. . . , . .
:
1. .
2.
3. .
4. .
:
1. .
2. .
3. .
4. .
:
1. .
2. .
3. .
4. .