Момент, требуемый для поворота колеса
(эмпирическая формула):
m=0,9 - коэффициент сцепления
рш = 5 бар – давление в шинах
Момент, требуемый для поворота управляемой оси:
hо=0,9 – КПД управляемой оси
Суммарный момент сопротивления повороту:
МS = 4 000 Нм в нейтральном положении
МS = 8 000 Нм в крайних положениях
Размеры силового цилиндра
Момент от усилия водителя:
hs=0,5 – КПД рулевого управления
Rp=0,255 м – радиус рулевого колеса
iрм=23,55 – передаточное число рулевого механизма
Работа, совершаемая водителем для поворота
управляемых колес на месте:
di=da=68°=1,19 рад – углы поворота управляемых колес из одного крайнего положения в другое
Работа, совершаемая водителем для поворота
управляемых колес на месте:
Работа усилителя:
Рабочий объем силового цилиндра:
рmax=100 бар – максимальное давление в системе
hсц=0,9 – КПД силового цилиндра
Диаметр силового цилиндра:
Принято по компоновке:
lсц=220 мм – ход поршня
dшт=25 мм – диаметр штока
Проверочный расчет усилителя
Порядок расчета:
- на интервале поворота управляемых колес из
крайнего левого в крайнее правое положение с шагом
5° или 10° рассчитываются моменты MS, Mcц и Мв
- кривая моментов Mcц+Мв должна лежать во всем
диапазоне выше кривой MS
- если условие не выполняется, то подбираются новые
параметры усилителя и расчет повторяется
Момент от действия силового цилиндра: 
pн – давление насоса
Асц – активная площадь силового цилиндра
hсц – КПД силового цилиндра
lсц – перемещение поршня силового цилиндра
Момент водителя на рулевом колесе: 
Гидравлический расчет усилителя
hн=0,9 – объемный КПД силового насоса при p=0,5pmax
amax=1800° – угол поворота рулевого колеса из одного
крайнего положения в другое
DQ=16,6 см3/с – утечки насоса
n=1,6 – максимальная скорость поворота рулевого
колеса
hн=0,9 – КПД насоса
СИСТЕМЫ АКТИВНОЙ БЕЗОПАСНОСТИ
АБС
ПРОСКАЛЬЗЫВАНИЕ КОЛЕСА 
ТРЕБОВАНИЯ К АБС
БАЗОВЫЕ ТРЕБОВАНИЯ
n Сохранение устойчивости и управляемости автомобиля при любых условиях
n Максимально возможное использование коэффициента сцепления
n Автоматическое отключение при отказе, при этом тормозная система должна сохранять работоспособность
ТРЕБОВАНИЯ ПО АДАПТИВНОСТИ
n Учёт гистерезисных потерь в тормозной системе
n Адаптация к служебному и экстренному торможению
n При криволинейном торможении не должна превышаться граничная скорость по условиям заноса
n При торможении на миксте должен ограничиваться темп роста инерционного момента
ЭРГОНОМИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ
n Рывки и колебания, вызванные цикличностью работы АБС, должны быть минимальными
n Отсутствие толчкообразных воздействий на органах управления
n Постоянный контроль работы АБС диагностической системой с информированием водителя
Параметры регулирования
S-РЕГУЛИРОВАНИЕ
n Параметр регулирования: проскальзывание колеса
n Информационные параметры: скорость и замедление колеса
n Недостатки: недостаточная адаптивность к изменению дорожных условий; способы получения информации о проскальзывании помеховосприимчивы
n Достоинства: дешевое исполнение; минимальные требования к сенсорной части
M -РЕГУЛИРОВАНИЕ
Баланс моментов на тормозящем колесе:
Мbr – момент, развиваемый тормозным механизмом
J – приведенный к колесу момент инерции автомобиля
Rz – нормальная реакция дороги
m - удельная окружная сила:
Условие достижения m=mmax:
Fc – усилие управления
тормозным механизмом
c - регулировочное отклонение
n Параметр регулирования: сцепление колеса с дорогой
n Информационные параметры: окружная сила в контакте колеса с дорогой, момент от окружной силы
n Недостатки: отсутствие приемлемых сенсоров, чувствительность к микропрофилю дороги
n Достоинства: обеспечивается высокая тормозная эффективность
ГРАДИЕНТНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ
Условия для сброса давления:
Условия для повышения давления:
n Параметр регулирования: производная сцепления по проскальзыванию колеса
n Информационные параметры: окружная сила в контакте колеса с дорогой, скорость и замедление колеса
n Недостатки: сложное математическое описание, требуются высокоточные сенсоры
n Достоинства: высокая адаптивность системы, надежное обеспечение устойчивости автомобиля
Принципы регулирования
Проектный расчет АБС
