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()

 

 

 

 

3

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2012


 

. 1.

 

-

s, % ,
  ,   1,5  
  -   1,2  
  -   1,3  
  -   1,5  
  -   1,6 0,1
  -   1,8 0,3
  -   1,4 0,2
  -   1,7  
  -     0,2
  -   1,9 0,5
  -   2,2 0,4

 

:

1. ,

2. , Matlab(Simulink)

3.

4.

5.

6.

 

.

  1. ,

:

:W2=

WP=W1*W2=

 

:

 

:

ε(t)=y(t)-x(t)

x(t)=y(t)*W1*W2 => y(t)=x(t)/(W1*W2);

ε(t)=x(t)*(1/(W1*W2*W3)-1)=x(t)*(1-WP)/WP;

:

ε(t)=f(t)-x(t)*W1;

x(t)=f(t)*W2=> f(t)=x(t)/W2;

ε(t)=x(t)*(1/W3-W1*W2);

WP=W2

(p)=

 

εg=0=

  1. , Matlab (Simulink)

Simulink :

. 2.

( ):

. 3.

 

3 , . .

- ;

- .

σ=(1.3-1)/1*100=30%

t - , :

- ( =0,05 ).

 

h (t)

2 δ

h

hmax

t

t

. 4.

 

=0,05 =0.05

t=4,5.

, t = 1.5

 

 

, , . , :

:

0,0015s4+0.0545s3+0.465s2+s+2.1=0

>0.

.

 

( ): ( ?), ?

.

D(s)=0.0015s4+0.0545s3+0.465s2+s+2.1

, w 0 +∞, , , , n , n*(π/2), n .

Matlab .

num=[0.0015 0.0545 0.465 1 2.1];

den=[1];

w=0.0001:0.01:10;

apk=freqs(num,den,w);

u=real(apk);

v=imag(apk);

plot(u,v);grid

 

( )

. 5.

, ( ?), w 0 +∞, , , , n , 4*(π/2).

 

 

. . :

D(s)= 0.0015s4+0.0545s3+0.465s2+s

.

 

0, , . , (-1;j0).

 

:

num=[2.1];

den=[0.0015 0.0545 0.465 1 0];

w=1:0.1:30;

APK=freqs(num,den,w)

u=real(APK);

v=imag(APK);t=0:pi/100:2*pi;

x=sin(t);

y=cos(t);

plot(u,v,x,y);grid

( )

. 6.

( ?) .. -1,j0

 

 

6

:

num=[2.1];

den=[0.0015 0.0545 0.465 1 0];

w=1:0.1:30;

APK=freqs(num,den,w)

u=real(APK);

v=imag(APK);t=0:pi/100:2*pi;

x=sin(t);

y=cos(t);

plot(u,v,x,y);grid

( )

 

. 7.

 

6 , ( ?) . ( ?).

t .

, .

 


, .

 


1. " " 210100 - " " . . . . -; . .. , .. . , 1998.- 24 .

2. : . . " ", 2- . 4.1 /.., .., .. . . .. - 2- .. . - .: , 1986. - 367 .

3. .., .. . - . , 1976. - 605 .

 



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: 2015-11-23; !; : 2348 |


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, ,
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