Исследование настройки параметров П-регулятора

6.1.1. Настройка регулятора на апериодический процесс

а) Создать рабочий файл, открыть рабочее окно компьютерной программы в среде MatLab. Задать для исследования П-регулятор, ввести параметры структурных звеньев САУ в соответствии с приведенными в таблице 1 по варианту задания.

б) Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле ; коэффициент усиления регулятора K _р по формуле:

. (36)

Ввести в компьютерную модель коэффициент усиления К _р. Выполнить расчет переходной функции h (t) при возмущающем воздействии ∆Z (t)=1(t). По виду графика h (t) убедиться, что переходный процесс имеет апериодический характер. Установить масштаб по оси времени графика h (t) так, чтобы он располагался по ширине окна. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования t _р и степень колебательности m. Результаты записать в строку 1.1 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов. Записать в табл. 2 величины общего коэффициента усиления: системы К ₀ и постоянных времени Т ₁ , Т ₂ , Т ₃.

Таблица.2

Исследование настройки регуляторов

Регу-лятор

номер расче-та

Параметры САУ

Качество регулирова­ния

Расчетные величины

К р

Т 1

Т 2

Т 3

t P

m

К 0

20 × lg K о

с

с

с

с

дБ

дБ

П

1.1

П

1.2

П

1.3

П

1.4

И

2.1

И

2.2

И

2.3

И

2.4

ПИ

3.1

ПИ

3.2

ПИ

3.3

ПД

4.1

ПД

4.2

ПД

4.3

б) Увеличить постоянную времени Т ₃ в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: , коэффициент усиления регулятора K _р по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h (t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.2 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов

6.1.2. Настройка регулятора на мало-колебательный процесс

а) Принять исходную величину постоянной времени Т _3. Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: ; коэффициент усиления регулятора K _р по формуле (36) и ввести в компьютерную модель. Выполнить расчет переходной функции h (t) при возмущающем воздействии. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования t _р и степень колебательности m. Результаты записать в строку 1.3 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.

б) Увеличить постоянную времени Т ₃ в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы K ₀ по формуле: , коэффициент усиления регулятора K _р по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h (t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.4 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.