6.1.1. Настройка регулятора на апериодический процесс
а) Создать рабочий файл, открыть рабочее окно компьютерной программы в среде MatLab. Задать для исследования П-регулятор, ввести параметры структурных звеньев САУ в соответствии с приведенными в таблице 1 по варианту задания.
б) Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле 
; коэффициент усиления регулятора K р по формуле:
. (36)
Ввести в компьютерную модель коэффициент усиления К р. Выполнить расчет переходной функции h (t) при возмущающем воздействии ∆Z (t)=1(t). По виду графика h (t) убедиться, что переходный процесс имеет апериодический характер. Установить масштаб по оси времени графика h (t) так, чтобы он располагался по ширине окна. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования t р и степень колебательности m. Результаты записать в строку 1.1 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов. Записать в табл. 2 величины общего коэффициента усиления: системы К 0 и постоянных времени Т 1 , Т 2 , Т 3.
Таблица.2
Исследование настройки регуляторов
| Регу-лятор | номер расче-та | Параметры САУ | Качество регулирования | Расчетные величины | ||||||||
| К р | Т 1 | Т 2 | Т 3 | t P | m | К 0 | 20 × lg K о | 
| 
| |||
| с | с | с | с | дБ | дБ | |||||||
| П | 1.1 | |||||||||||
| П | 1.2 | |||||||||||
| П | 1.3 | |||||||||||
| П | 1.4 | |||||||||||
| И | 2.1 | |||||||||||
| И | 2.2 | |||||||||||
| И | 2.3 | |||||||||||
| И | 2.4 | |||||||||||
| ПИ | 3.1 | |||||||||||
| ПИ | 3.2 | |||||||||||
| ПИ | 3.3 | |||||||||||
| ПД | 4.1 | |||||||||||
| ПД | 4.2 | |||||||||||
| ПД | 4.3 |
б) Увеличить постоянную времени Т 3 в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: 
, коэффициент усиления регулятора K р по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h (t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.2 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов
6.1.2. Настройка регулятора на мало-колебательный процесс
а) Принять исходную величину постоянной времени Т 3. Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: 
; коэффициент усиления регулятора K р по формуле (36) и ввести в компьютерную модель. Выполнить расчет переходной функции h (t) при возмущающем воздействии. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования t р и степень колебательности m. Результаты записать в строку 1.3 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.
б) Увеличить постоянную времени Т 3 в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы K 0 по формуле: 
, коэффициент усиления регулятора K р по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h (t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.4 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.
