.
, - , . () 4-91.
. 4-91. .
, ( , ) 0, , :
= 0 + .
"" "".
. , . :
, (4-90)
ν ν- ;
ψν ;
v ;
() .
0 ω 0, , θ0 . ( ), (. 4-92), .
. 4-92. .
, , , 0, , , , , , ;
. (4-91)
, , .
1.
. (4-92)
2.
.
ω t ω, :
.
, . θ'. , cos θ' 1 sin θ' θ', , ÷,
, (4-93)
, cθ'
3. ( ) .
|
|
J , , , :
.
ω + ω t,
. (4-94)
:
. (4-95)
(4-94) (4-95) :
. (4-96)
4. , , , , . , , , , .
. (4-97)
, , :
, (4-98)
D , ··.
, , , :
. (4-99)
0 = - M 0, , , :
. (4-100)
, , , . , - , , , , , , .
, , . (4-100), , , , , .