Закон регулирования - это математическая зависимость между входной и выходной величиной регулятора. Входная величина равна отклонению регулируемой величины от заданного значения Du; выходная величина – это воздействие регулятора на исполнительное устройство xвых(t)
Законы регулирования непрерывного действия с линейными законами регулирования имеют вид:
где xвых(t) – выходная величина регулятора; Du – входная величина; kp, kи, kд – коэффициенты пропорциональности или параметры настройки регулятора
Такой закон регулирования называется стандартный закон. В этом уравнении
kп Du – пропорциональный или П-закон регулирования (действие на ОР пропорционально сигналу управления); П-закон обеспечивает устойчивую работу САУ, но в установившемся режиме система имеет статическую ошибку регулирования;
– интегральный или И-закон регулирования (воздействие на ОР пропорционально интегралу (обычно по времени) от сигнала управления); И-закон обеспечивает в установившемся режиме работы отсутствие статической ошибки регулирования, малая скорость регулирования;
– дифференциальный или Д-закон обеспечивает уменьшение инерционности системы и тем самым ускоряет процесс регулирования. Сумма этих составляющих образует ПИД-закон
