По закону регулирования

Закон регулирования - это математическая зависимость между входной и выходной величиной регулятора. Входная величина равна отклонению регулируемой величины от заданного значения Du; выходная величина – это воздействие регулятора на исполнительное устройство x_вых(t)

Законы регулирования непрерывного действия с линейными законами регулирования имеют вид:

где x_вых(t) – выходная величина регулятора; Du – входная величина; k_p, k_и, k_д – коэффициенты пропорциональности или параметры настройки регулятора

Такой закон регулирования называется стандартный закон. В этом уравнении

k_п Du – пропорциональный или П-закон регулирования (действие на ОР пропорционально сигналу управления); П-закон обеспечивает устойчивую работу САУ, но в установившемся режиме система имеет статическую ошибку регулирования;

– интегральный или И-закон регулирования (воздействие на ОР пропорционально интегралу (обычно по времени) от сигнала управления); И-закон обеспечивает в установившемся режиме работы отсутствие статической ошибки регулирования, малая скорость регулирования;

– дифференциальный или Д-закон обеспечивает уменьшение инерционности системы и тем самым ускоряет процесс регулирования. Сумма этих составляющих образует ПИД-закон