Различают системы координат снимка в зависимости от типа камеры, с помощью которой получен снимок. На рис. 1.1.1 показаны системы координат для двух наиболее распространенных типов кадровых камер: аналоговый АФА (рис. 1.1.1а) и цифровая камера (рис. 1.1.1b).
Рис. 1.1.1
На каждом снимке, полученном аналоговым АФА, имеются изображения координатных меток, которые задают правую прямоугольную систему координат снимка o ’xyz.
Ось х этой системы проходит через координатные метки 1-2 и направлена приблизительно по направлению полета. Началом системы координат является точка о’, получаемая в результате пересечения оси х с линией проведенной через координатные метки 3 и 4. Ось y лежит в плоскости снимка Р и перпендикулярна оси х. Ось z дополняет систему до правой.
На снимках, полученных с помощью цифровой камеры, координатные метки отсутствуют, а система координат снимка задается следующим образом. Начало системы координат о’ совпадает с пикселем, расположенным в левом нижнем углу матрицы изображения, ось x совпадает с соответствующей строкой, а ось y – с соответствующим столбцом этой матрицы (рис.1.1.1b). Ось z дополняет систему до правой.
В дальнейшем мы не будем акцентировать внимание на том, с помощью какого типа камеры были получены снимки. Так как последующая фотограмметрическая обработка снимков одинакова и не зависит от типа камеры (за исключением одного процесса - внутреннего ориентирования, который будет рассмотрен позже).
Любая точка снимка, например m, имеет в системе координат снимка координаты m (х,у,z =0). Центр проекции S в этой системе имеет координаты S (x =x о, y =y о, z =f).
f -фокусное расстояние снимка, а хо и уо – координаты главной точки снимка- о.
Для восстановления связки проектирующих лучей, сформировавших снимок в системе координат снимка o ’xyz, необходимо для каждой точки снимка определить координаты вектора 
в этой системе координат по измеренным на снимке координатам точки m. 
(1.1.1)
Из выражения (1.1.1) следует, что для восстановления связки проектирующих лучей, необходимо измерить координаты точки и знать значения координат центра проекции S в системе координат снимка f, хо, y о, которые являются постоянными для данного снимка и называются элементами внутреннего ориентирования снимка.
Более широко в фотограмметрии используют систему координат снимка Sxyz, началом которой является центр проекции S, а оси координат параллельны соответствующим осям системы координат o ’xyz.
Так как система координат Sxyz параллельна системе координат o ’xyz,то как известно из аналитической геометрии координаты векторов в обеих системах координат равны, т.е. координаты вектора 
в системе координат Sxyz определяется выражением (1.1.1).
