,
, a 0>0 ∆1, ∆2,...∆
.
, , , . ∆ =0, , .
n =1;2;3;4. , , .
1. (n =1)
: 0>0 ∆1= 1>0, .. , .
2. (n =2)
:
.., ( ) .
3. (n =3)
:
n =3 , ( 1, 2) ( 0, 3).
4. (n =4)
.
n =4 .
.., , ∆ -1 .
.
, ( 0 1).
,
i , j .
, . .
:
.
:
10.3. .. .
, y i (t) , x i = y i (t) - y i * (t) , , y i * (t). , , , , , () x i.
[6].
:
x i , , ,
(*),
.
. , , , , . . , , , . . . .
|
|
(*) , :
(**)
(**) s i, i = 1, 2, , , s i = α i j ω i, α i ω i .
. . , .
1. s i (**) , .
2. s i (**) , .
, , . , () , , .
, ( ).
: [6].
11
11.1 .
11.2 .
11.3 .
11.1 .
: , . , .
. :
,
li
.
li . , .
(. 68) li, , li, li.
68
l j w (l= j w). , , , (l-li) +p (. 69).
69
, , (l-li) -p.
, -, m , - . :
|
|
.
11.2 .