Історія спроб правового регулювання підприємництва на основі кооперації обєднання починається із середньовіччя, коли купці стали першими підприємцями. Як відзначав В.Н. Шретер, товариське обєднання кількох осіб для спільного досягнення певної господарської мети зустрічається вже в найглибшій старовині. Ідея товариської угоди там, де сил одного не вистачить для вирішення якого-небудь господарського завдання, сама по собі настільки проста і природна, що усюди, де ми зустрічаємо співіснування людей, ми зустрічаємо і договір товариства.
Та все ж, спочатку розвивалося унітарне підприємництво, тобто діяльність однієї фізичної особи для отримання прибутків з необмеженими повноваженнями щодо керівництва своїми справами і своєю працею.
Згодом стало виникати родинне підприємництво, яке було викликане необхідністю організувати діяльність з отримання прибутків і підтримки власного господарства під керівництвом глави сімейства і при підпорядкуванні йому решти всіх членів сімї. Умови життя в середні віки змушували сімю вести спільне господарство навіть після смерті голови сімейства. Замість нього обирали іншого, найбільш авторитетного, сильного і впливового. Подібна форма колективного господарювання є прообразом сучасних повних товариств, які набули остаточну організаційну форму лише у XIV-XV століттях.
Надалі, для збереження або збільшення обсягів виробництва і реалізації товарів, до товариства почали приймати інших осіб. Одні з учасників таких товариств могли брати участь у діяльності своєю працею, інші — своїм майном грошовими коштами, треті давати ділові поради або передавати відомості технічного, комерційного або іншого характеру. Але, беручи таким чином участь у спільній справі, вони розраховували на отримання дивідендів від своїх вкладів і вимагали відповідних юридичних гарантій реалізації своїх інтересів. Подібні правові звязки є аналогом стосунків, що існують сьогодні в командитному товаристві.
Потім зароджується найважливіша форма корпорацій — аналог сучасного акціонерного товариства. Виникнення акціонерного товариства було викликане необхідністю створення вельми значного капіталу для здійснення крупних торговельних, а потім і промислових підприємств, таких як морська торгівля з колоніями, будівництво залізниць, видобуток корисних копалин та ін.
Після появи в XVI — на початку XVII століття таких акціонерних товариств, як Англійські компанія для торгівлі з Росією 1554 рік, знаменита Ост-Індійська компанія 1600 рік, Голландська Ост-Індійська компанія 1602 рік та ін., підприємництво набуває корпоративного устрою.
Подальший розвиток колективних форм здійснення підприємницької діяльності йде шляхом зближення
правових ознак і властивостей повного товариства і акціонерних товариств.
Зявляються їхні проміжні гібридні форми товариства з обмеженою і додатковою відповідальністю, командитні товариства, акціонерні командити та інші. У результаті, на початок XX століття формується спільне поняття корпорації англосаксонська правова система і господарського товариства континентальна правова система. Отже, корпорація, розглядається віднині як єдине ціле і може виступати учасником у господарському обороті.
Господарські товариства, як взаємовигідний для його членів вид підприємницької кооперації і форма диверсифікації приватного капіталу, отримали загальне поширення, а різноманітність їх конкретних видів дозволяє учасникам обирати собі правове положення.
Як показує досвід розвинених зарубіжних країн, основна частка виготовленої і реалізованої продукції, виконаних робіт або наданих послуг припадає на господарські суспільства. Наприклад, за даними бюро статистики США в 1984 році приблизно 87% спільного доходу від підприємницької діяльності припадало на частку корпорацій. У Росії, ще з часів Київської Русі, підприємництво існувало у вигляді промислів. При царюванні Петра розвиток отримали мануфактурне виробництво і торгівля. Акціонерна діяльність різко активізується із скасуванням кріпацтва, внаслідок чого до 90-х років XIX століття в основному формується індустріальна база підприємництва.
У Цивільному кодексі УРСР1922 року господарські товариства були поділені на: просте товариство ст.ст. 276-294; повне товариство ст.ст. 295-311, товариство на вірі ст.ст. 312-317, товариство з обмеженою відповідальністю ст.ст. 318-321 і акціонерні компанії — пайові товариства ст.ст. 322-366.
Проте згодом, по мірі концентрації власності на засоби виробництва в руках держави і здійснення тиску на приватний сектор, господарські товариства були скасовані. Природно, були скасовані відповідні положення статей ЦК УРСР 1922 року. Пануючою формою здійснення господарської діяльності стало державне підприємство.
Виникнення і розвиток господарських товариств в Україні в сучасний період повязані з економічними перетвореннями і ініціативами громадян України, які бажали організувати свою справу, але мали обмежені фінансові можливості і не хотіли ризикувати всім своїм майном. Як результат найбільш популярними є акціонерні товариства і товариства з обмеженою відповідальністю. З іншого боку, завдяки господарським товариствам збільшилися можливості для залучення в економіку України інвестицій і відбулося залучення до підприємництва широких верств населення.
