6
1. . .
2. .
3. .
. .
- ,
(6.3)
, M (t),
(
, ) h (t),
= y + h(t).
- . .6.3 , . 6.3. .
:
(6.4)
(6.4) , ,
% %. (6.5)
.
, (6.4) (6.5) .
, , u, .
(6.4). , :
- 1) , ;
- 2) , .
, (. 3). h(t) , ,
, , ,
, . :
(6.41)
(6.4):
lim y(t) = v t
(6.5): % %, . , .
, :
|
|
u = K x, (6.42)
K - . , , (6.42) (6.41),
(6.43)
. ,
. (6.44)
:
. (6.45)
p (6.44) (6.45), K :
. (6.46)
, K (6.46) , .
, .
.
: W (p) , W (j) (), p j .
:
(1.22)
: :
A (ω) - ();
W (jω) - ().
:
W(j) =P () +jQ (w) (1.23)
: - () - ().
(.1.7).
A, ᵠ, P Q ( ɷ):
(1.24)
3.3.