Влияние вибраций основания

При вибрациях из-за несовпадения центра масс и точки подвеса, а также неравножесткости возникают возмущающие моменты как на оси стабилизации , так и по оси . Методы их выявления при линейной и угловой вибрации основания даны в [5]. Причины их возникновения: неточная балансировка, нарушение условия равной жесткости конструкции обоих узлов.

Данные моменты, как показано в [5], имеют и постоянные, и переменные (на удвоенной частоте вибрации) составляющие. Постоянная составляющая по оси (момент ) является причиной ухода ().

Рассмотрим подробнее линейные переменные вибрации. Пусть проекции виброускорений на оси стабилизатора имеют следующие значения:

(6.5)

Считаем углы . Тогда проекции виброускорений на оси платформы и оси гироузла имеют те же значения. Если координаты центра масс платформы , то возникающий момент равен:

, (6.6)

где – масса платформы.

Выражение (6.6) получено как проекция векторного произведения радиуса-вектора центра инерции платформы на вектор сил инерции переносного движения основания.

Подставим (6.5) в (6.6):

где

, .

Аналогично вычисляется .

Таким образом, так как частота вибраций основания находится в полосе подавления, то вынужденные колебания платформы, обусловленные вибрацией, будут во много раз меньше, чем вынужденные колебания, обусловленные качкой.

 

Медленное приведение ОСП(Медленное приведение СП; Время медленного приведения

Схема начальной выставки

Погрешность выставки приводит к погрешностям платформы. Время определяет готовность к работе. Существуют следующие виды выставки: а) быстрое приведение – размыкается цепь обратной связи, маятник управляет двигателем (рис. 8.1); б) медленное (точное) приведение – цепь стабилизации замкнута, управление на ДМ; в) комбинированная.

Источниками информации об угловом положении СП могут быть ДУα, автоколлиматоры, гониометрические схемы; маятники, акселерометры, гироинтеграторы, астрокорректоры и др.

Время приведения определяется выражением:

,

где – время быстрого приведения; – время первого и второго этапов

быстрого приведения соответственно; – время медленного приведения.

Медленное приведение

На этапе медленного приведения замыкается цепь стабилизации и на ДМ подается управляющий момент . Если характеристика маятника зависит от (или используется ДУαдля выставки СП в ее нулевое положение), то получим линейную характеристику с насыщением.

Общий вид представлен на рис. 8.2, где 1 – экспоненциальная зависимость; 2 – линейная зависимость.

На участке имеем , на получаем . Уравнение движения примет вид

.

Время медленного приведения определяется как

.

На участке получим . Обычно .

Время на данном участке находится по формуле:

,

где .

На участке получим . Решение имеет вид

;

,

где .

Время приведения платформы в пороговое положение , при котором , определяется при . Получим

; .

Откуда определяется время :

.

Движение возможно пока .