При вибрациях из-за несовпадения центра масс и точки подвеса, а также неравножесткости возникают возмущающие моменты как на оси стабилизации 
, так и по оси 
. Методы их выявления при линейной и угловой вибрации основания даны в [5]. Причины их возникновения: неточная балансировка, нарушение условия равной жесткости конструкции обоих узлов.
Данные моменты, как показано в [5], имеют и постоянные, и переменные (на удвоенной частоте вибрации) составляющие. Постоянная составляющая по оси (момент 
) является причиной ухода (
).
Рассмотрим подробнее линейные переменные вибрации. Пусть проекции виброускорений на оси стабилизатора имеют следующие значения:
(6.5)
Считаем углы 
. Тогда проекции виброускорений на оси платформы 
и оси гироузла 
имеют те же значения. Если координаты центра масс платформы 
, то возникающий момент 
равен:
, (6.6)
где 
– масса платформы.
Выражение (6.6) получено как проекция векторного произведения радиуса-вектора центра инерции платформы на вектор сил инерции переносного движения основания.
Подставим (6.5) в (6.6):
где 
, 
.
Аналогично вычисляется 
.
Таким образом, так как частота вибраций основания находится в полосе подавления, то вынужденные колебания платформы, обусловленные вибрацией, будут во много раз меньше, чем вынужденные колебания, обусловленные качкой.
Медленное приведение ОСП(Медленное приведение СП; Время медленного приведения
Схема начальной выставки
Погрешность выставки приводит к погрешностям платформы. Время определяет готовность к работе. Существуют следующие виды выставки: а) быстрое приведение – размыкается цепь обратной связи, маятник управляет двигателем (рис. 8.1); б) медленное (точное) приведение – цепь стабилизации замкнута, управление на ДМ; в) комбинированная.
Источниками информации об угловом положении СП могут быть ДУα, автоколлиматоры, гониометрические схемы; маятники, акселерометры, гироинтеграторы, астрокорректоры и др.
Время приведения определяется выражением:
,
где 
– время быстрого приведения; 
– время первого и второго этапов
быстрого приведения соответственно; 
– время медленного приведения.
Медленное приведение
На этапе медленного приведения замыкается цепь стабилизации и на ДМ подается управляющий момент 
. Если характеристика маятника зависит от 
(или используется ДУαдля выставки СП в ее нулевое положение), то получим линейную характеристику с насыщением.
Общий вид 
представлен на рис. 8.2, где 1 – экспоненциальная зависимость; 2 – линейная зависимость.
На участке 
имеем 
, на 
получаем 
. Уравнение движения примет вид
.
Время медленного приведения определяется как
.
На участке 
получим 
. Обычно 
.
Время на данном участке находится по формуле:
,
где 
.
На участке получим 
. Решение имеет вид
;
,
где 
.
Время приведения платформы в пороговое положение 
, при котором 
, определяется при 
. Получим
; 
.
Откуда определяется время 
:
.
Движение возможно пока 
.
