: m, h .
, . :
h , , ..
h = min ,
Re(si) - si.
m g: m = tg g. g , . g - . :
m = min .
.
.
: DA - , Dj - .
DA .
Dj . Dj .
.
.
:
; tp = ; ; M = .
.
.
, , , :
1) - ( )
W(s) = K1.
, ( , u).
2) - ( )
W(s) = .
.
3) - ( )
W(s) = K2 s.
:
u = K2 .
:
4) - (- )
W(s) = K1 + .
|
5) - (- )
W(s) = K1 + K2 s.
|
6) -.
W(s) = K1 + + K2 s.
-, .