.
.
.
, . (, ) , . , . , .
, , , :
1) ,
2) ,
3) ,
4) ,
5) .
. . , . , .
.
. , , , . , .
, (. . 1.34).
( ).
:
- :
( 1);
(2);
(3);
-
(4);
(5);
:
(1, 2, 3);
(4, 5): si = a jw;
(6) si = si+1 =
:
, . , , , . ( ), .
, . .
|
|
3.1. :
.
: s3 + 2s2 + 2.25s + 1.25 = 0.
: s1 = -1; s2 = -0,5 + j; s3 = -0,5 - j.
, . ¨
.
: , .
, 3.1 .
.
. , (. .)
Wp - ,
Wy - .
( , . . 2.6.4): W¥ = Wp Wy.
:
.
, - :
.
:
.
, () W¥:
D(s) = A(s) + B(s).
, an+1 a0. 2 (a0, a2, a4 a1, a3, a5 ). , .
, .
, .
.
.
.
:
D(s) = A(s) + B(s) = 2s4 + 3s3 + s2 + 2s3 + 9s2 + 6s + 1 = 2s4 + 5s3 + 10s2 + 6s + 1.
n = 4, 44. 4 = 2, 3 = 5, 2 = 10, 1 = 6, 0 = 1.
:
( : 1 3 2 4). :
Δ1 = 5 > 0,
,
Δ4 = 1* Δ3 = 1*209 > 0.
, . ♦
.
, ,
,
t - .
. .
:
1) :
D(s) = A(s) + B(s).e-ts.
2) s = jw: D(jw) =Re(w) + Im(w).
|
|
3) D(jw) .
, (. .), w = 0 , ( ) w 0 ¥ n , n - .
, , .
.
, , .
:
1) .
2) m.
3) s = jw: W¥(jw).
4) .
, w 0 ¥ W¥(jw) m (-1; 0), m - .
(-1; 0), .
, A(s) = 0 (.. m = 0), , , , W¥(jw) (-1; 0), ( ).
, , . , , , .
4 :
1) - ,
2) - ,
3) - ,
4) - .
.
: y, s, , tp .
|
, , , (. . 1.38).
.
y
,
1 3 - 1- 3- .
s = , ymax - .
= - , - .
t .
tp : D = 5% 2D. tp y(t) . , 5 % .