-9
, . , , . . qi, i , 1 k, k . .
d qi. , :
, (9.1)
, j - ;
j - .
(9.1) Qi, . , , , , . . , . , (×).
:
1) (9.1). , d qi (d qj = 0 j ¹ i). d Ai , , . (9.1) d Ai :
. (9.2)
, .
2) . , , , . , Qi, qi, :
. (9.3)
3) , .
,
, j - , ;
- j - qi;
xj, yj, zj j - .
|
|
- .
, ,
, (9.4)
;
qi .
(9.4) i. , , k , k :
(9.5)
(9.5) . . , .
,
,
.
-9
m 1, m 2, m 3 c. F M. : R 1, r 1, R 2, r 2. i 1, i 2. : r = 0,5 R; . a. , . , . 9.1, 9.1. .
: , .
9.1 -9
, | , | , | c, / | F, | M, × | |||||
m 1 | m 2 | m 3 | R 1 | R 2 | a | b | ||||
0,05 | 0,1 | |||||||||
0,2 | 0,09 | |||||||||
0,45 | 0,06 | |||||||||
0,1 | 0,05 | |||||||||
0,18 | 0,1 | |||||||||
0,25 | 0,02 | |||||||||
0,5 | 0,01 | |||||||||
0,1 | 0,15 | |||||||||
0,15 | 0,05 | |||||||||
0,2 | 0,085 | |||||||||
0,4 | 0,08 | |||||||||
0,05 | 0,3 | |||||||||
0,95 | 0,01 | |||||||||
0,3 | 0,1 | |||||||||
0,2 | 0,05 | |||||||||
0,9 | 0,2 | |||||||||
0,1 | 0,3 | |||||||||
0,05 | ||||||||||
0,5 | 0,08 | |||||||||
0,4 | 0,25 | |||||||||
0,1 | 0,15 | |||||||||
0,2 | 0,2 | |||||||||
0,18 | 0,3 | |||||||||
0,5 | 0,15 | |||||||||
0,1 | 0,1 | |||||||||
0,15 | 0,2 | |||||||||
0,1 | 0,3 | |||||||||
0,2 | 0,05 | |||||||||
0,08 | 0,35 | |||||||||
0,25 | 0,15 |
|
|
9.1 ()
9.1 ()
9.1 ()
9.1 ()
m 1 = m 2 = 10 , m 3 = 40 c = 80 / ( 3.5). F = 0,15 M = 0,1 ×. : R 1 = 60 , r 1 = 0,5 R 1 = 30 , R 2 = 40 . i 1 = 40 . 2 . a = . , . , .
1 (. 9.2). . , . 1 j. x (. 9.2).
2 . ,
T = T 1 + T 2 + T 3,
T 1 1.
1 . , . JO 1 O; w1 1. 1 , . w1 j. , . :
,
T 2 .
2 . ,
,
JC 2 , C;
w2 2;
vC 2.
2 , . w1 w2 . . 1 A, 2 B (. 9.2). . A 1. , . 2 . P (. 9.2). B . A B , . :
|
|
. (9.6)
C 2, ,
. (9.7)
JO, w2 vC :
,
3, .
C sC, D : , x . D . vD :
.
T:
. (9.8)
3 .
3.1 Q j, j:
) j dj ( 9.3). x (d x = 0). 1 dj. d sN =
= R 1 dj. 2 dj2, C d sC. 3 d sD. d x = 0, d sD = d sC;
) , , . : ; ; ; ; M. , O: . : . d x = 0 C D . . , 4 :
.
, ,
.
M . dj2 dj , w2 . (9.6) .
.
C, . , . C . (9.7) C, C 1 .
.
3 C (d x = 0):
;
) Q j:
. (9.9)
3.2 Qx, x:
a) x d x (. 9.3). j (dj = 0). 1 . , B. 2 . 3 d x;
) , , . . dj = 0 1 2 , M . C D d x. , . :
|
|
.
3 d x,
.
( ) . ,
.
, x d x;
) Qx:
. (9.10)
4 . j (q 1 = j), x (q 2 = x). , (9.5)
. (9.11)
T . (9.8) :
, .
(9.8) j, x,
.
(9.9), (9.10) (9.11):
(9.12)
5 . , (9.12):
:
(9.13)
, x j. , :
.
(9.13):
.
:
.
27,34:
.
:
. (9.14)
k .
, . t k :
.
(9.14)
. (9.15)
x 1 (9.14).
.
C 1 C 2 (9.15) . (t = 0) . :
.
.
.
, . ,
.
(9.14)
.
x .
.