2.1 Выбор структуры САУ
Базовая структура САУ определяется на основании варианта технического задания на проектирование. В соответствии с заданием САУ будет одноконтурной или многоконтурной с регулированием скорости (САР) или положения.
При выборе типа элементов САУ следует ориентироваться на отечественную систему УБСР – АИ или агрегатные технические средства АСУ ТП.
Таблица 6. Данные элементов УБСР – АИ.
| Тип элемента | Наименование элемента | Характеристики элемента | |||
| Uвх, В | Rвх, кОм | Rн, кОм | Ку | ||
| У2 – АИ У4 – АИ | Операционные усилители | ±10 | Не менее 10000 | ||
| ФВ – 1АИ | Фазочувствительный выпрямитель | ≈ 10 | 1,25 | ||
| ДТ – 1АИ | Датчик тока | 0,075…0,2 | 0,01 | 40…140 | |
| ДН – 1АИ | Датчик напряжения | ±10 |
2.2 Выбор структуры САУ
Функциональная схема САУ позволяет определить основные функциональные связи между звеньями системы. На функциональной схеме САУ введены следующие обозначения: 
Рис.3 Функциональная схема двухконтурной САУ.
ЗУ – задающее устройство скорости ЭП;
РС,РТ – регуляторы скорости и тока якоря;
ДС,ДТ – датчики скорости и тока якоря;
ТП – тиристорный преобразователь;
Д – электродвигатель;
Uз;Uос – напряжения задания и обратной связи по скорости.
2.3 Расчет статических характеристик СЭП
При выполнении данного пункта необходимо рассчитать и построить механические характеристики двигателя 
в разомкнутой системе на верхней и нижней скоростях по уравнению:
На полученных механических характеристиках двигателя необходимо показать рабочие точки при граничных скоростях и моментах сопротивления. По характеристикам следует определить статизм разомкнутой системы на верхней и нижней скоростях ЭП. По рабочим точкам двигателя необходимо найти рабочие точки силового преобразователя в соответствующих режимах ЭП.
- статический момент на валу двигателя
Статический ток якоря двигателя
Определим основные точки характеристики на верхней и нижней скоростях двигателя в первой зоне управления.
, 
, 
, 
, 
По характеристикам следует определить статизм разомкнутой системы на верхней и нижней скоростях ЭП по формулам:
Рис.4 Механические характеристики двигателя
2.4 Выбор элементов САУ и расчет параметров обратных связей
При использовании аналоговых регуляторов на базе операционных усилителей
УБСР – АИ коэффициенты обратной связи по скорости можно рассчитать следующим образом:
где: Кдс – коэффициент передачи датчика скорости с учетом коэффициентов передачи потенциометра Кп (Кп = 0,5) и сглаживающего RC – фильтра Кф (Кф 
0,95);
Кс – коэффициент приведения обратной связи по скорости к задающему входу регулятора скорости;
Uзн – номинальное значение управляющего напряжения задающего устройства (для элементов УБСР – АИ Uзmax = 10В.)
В качестве датчика скорости применим тахогенератор постоянного тока ТГ-3 исходя из условий nя.тг 
nmax
Таблица 7. Технические данные тахогенератора
Рис. 5 Функциональная схема включения датчика и РС
Коэффициент передачи датчика скорости:
Коэффициент приведения ОС по скорости к задающему входу регулятора скорости:
В системах подчиненного регулирования рекомендуется использовать датчик тока УБСР – АИ, подключаемый к стандартному шунту.
Параметры шунта:
Ø Iш = 150 А
Ø Uш = 75 mB
Коэффициент передачи шунта:
Коэффициент датчика тока имеет следующий вид:
где: Ку = 100 – коэффициент усиления датчика тока ДТ – 1АИ
Коэффициент передачи обратной связи по току в системах подчиненного регулирования определяется выражением:
где: Uрс.о =10В – напряжение ограничения регулятора скорости
Iя.max – максимальное значение тока якоря двигателя
