| ЗАДАНИЕ 1 | ЗАДАНИЕ 2 | ЗАДАНИЕ 3 | ||||||
| № | Схема | Координаты X Y Zточек (метр) | Закон движения | Вывести на печать и построить графики движения звена | Плоскость движения | Угол движения детали  (град)
| Шифр такто- граммы | |
| Начало движения точкаА | Конец движения точкаВ | |||||||
| 0.1 0.2 0.1 | 0.4 0.5 0.6 | XOY | 1 2 2 3 1 3 | |||||
| 0.2 0.2 0.3 | 0.6 0.7 0.6 | XOY | 1 2 3 2 1 3 | |||||
| 0.2 0.3 0.3 | 0.4 0.7 0.8 | XOY | 1 3 2 3 1 2 | |||||
| 0.2 0.2 0.2 | 0.8 0.5 0.7 | ZOX | 2 1 3 3 1 2 | |||||
| 0.8 0.5 0.6 | 0.1 0.2 0.1 | ZOX | 1 2 2 3 3 1 | |||||
| 0.6 0.7 0.6 | 0.2 0.2 0.3 | ZOY | 2 2 1 3 3 1 | |||||
| 0.4 0.7 0.8 | 0.2 0.3 0.3 | ZOY | 3 1 2 2 3 1 | |||||
| 0.8 0.5 0.7 | 0.2 0.2 0.2 | XOY | 3 2 2 1 3 1 | |||||
| 0.3 0.3 0.2 | 0.5 0.6 0.7 | XOY | 2 3 3 2 1 1 | |||||
| 0.2 0.1 0.3 | 0.7 0.8 0.8 | ZOX | 2 1 1 3 3 2 | |||||
| 0.2 0.2 0.1 | 0.5 0.8 0.8 | XOZ | 3 3 2 1 1 2 | |||||
| 0.2 0.1 0.2 | 0.6 0.8 0.7 | XOY | 3 2 1 1 3 2 | |||||
| 0.1 0.2 0.1 | 0.4 0.5 0.6 | ZOY | 3 1 2 3 1 2 | |||||
| 0.2 0.2 0.3 | 0.6 0.7 0.6 | XOY | 2 2 3 1 1 3 | |||||
| 0.2 0.3 0.3 | 0.4 0.7 0.8 | ZOY | 1 3 3 2 2 1 | |||||
| 0.2 0.2 0.2 | 0.8 0.5 0.7 | ZOX | 3 1 2 2 1 3 | |||||
| 0.8 0.5 0.6 | 0.1 0.2 0.1 | ZOX | 3 2 2 1 3 1 | |||||
| 0.6 0.7 0.6 | 0.2 0.2 0.3 | ZOX | 1 3 3 1 2 2 | |||||
| 0.4 0.7 0.8 | 0.2 0.3 0.3 | XOY | 2 1 2 3 3 1 | |||||
| 0.8 0.5 0.7 | 0.2 0.2 0.2 | XOY | 3 1 1 2 2 3 | |||||
| 0.3 0.3 0.2 | 0.5 0.6 0.7 | XOY | 1 2 1 3 2 3 | |||||
| 0.2 0.1 0.3 | 0.7 0.8 0.8 | ZOY | 3 3 2 1 1 2 | |||||
| 0.2 0.2 0.1 | 0.5 0.8 0.8 | XOY | 3 1 1 2 3 2 | |||||
| 0.2 0.1 0.2 | 0.6 0.8 0.7 | ZOY | 3 2 2 3 1 1 | |||||
| 0.1 0.2 0.1 | 0.4 0.5 0.6 | ZOY | 2 1 1 3 3 2 | |||||
| 0.2 0.2 0.3 | 0.6 0.7 0.6 | ZOX | 2 1 3 3 2 1 | |||||
| 0.2 0.3 0.3 | 0.4 0.7 0.8 | ZOX | 1 3 3 2 1 2 | |||||
| 0.2 0.2 0.2 | 0.8 0.5 0.7 | ZOY | 1 3 2 2 1 3 | |||||
| 0.8 0.5 0.6 | 0.1 0.2 0.1 | ZOY | 2 1 1 2 3 3 | |||||
| 0.6 0.7 0.6 | 0.2 0.2 0.3 | ZOY | 2 3 3 1 1 2 |
|
|
|
Примечания:
1. Закон движения выбирается из таблицы законов движения одинаковым для всех подвижных звеньев.
2. Нумерацию звеньев производить от звена, связанного со стойкой по мере присоединения звеньев
3. Угол 
отсчитывается от горизонтали против хода часовой стрелки.
| СХЕМЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ | ||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| СХЕМЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ | ||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ЗАКОНЫ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА | ||||
| Графическое изображение | А н а л и т и ч е с к и е в ы р а ж е н и я | |||
Разгон
| Установившееся движение
| Торможение
| ||
| Закон № 1 Ускорение изменяется по синусоидальному закону | ||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Закон № 2 Ускорение изменяется по косинусоидальному закону | ||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ЗАКОНЫ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА | ||||
| Графическое изображение | А н а л и т и ч е с к и е в ы р а ж е н и я | |||
| Разгон
| Установившееся движение
| Торможение
| ||
Закон № 3 Ускорение изменяется по закону прямой линии 
| ||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Закон № 4 Ускорение изменяется по закону прямоугольника | ||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
самостоятельная работа
Список рефератов для самостоятельной работы:
1. Конструктивные схемы модулей для обеспечения прямолинейного движения.
2. Конструктивные схемы модулей для обеспечения вращательного движения.
3. Конструкции и кинематика рук манипулятора.
4. Винтовые передачи в конструкциях манипуляторов, особенности применения для промышленных роботов.
5. Реечные передачи в конструкциях манипуляторов, особенности применения для промышленных роботов.
6. Ременные передачи в конструкциях манипуляторов, особенности применения для промышленных роботов.
7. Планетарные и дифференциальные передачи в конструкциях манипуляторов, особенности применения для промышленных роботов.
8. Волновые передачи в конструкциях манипуляторов, особенности применения для промышленных роботов.
9. Кинематические схемы и конструкции механических захватных устройств.
10. Кинематические схемы и конструкции вакуумных захватных устройств.
11. Кинематические схемы и конструкции магнитных захватных устройств.
|
|
|
12. Кинематические схемы и конструкции захватных устройств с эластичными камерами.
13. Захватные устройства и инструмент для выполнения сборочных операций.
14. Захватные устройства и приспособления для выполнения технологических операций.
литература
Канунник И.А. Механика и алгоритмы управления роботов. Ч. 1. Учебное пособие к самостоятельной работе и курсовому проектированию для студентов, обучающихся по направлению подготовки 651900, 652000, 654600, 657900 всех форм обучения. Красноярск: СибГТУ, 2004.- 25 с.
содержание
Введение. 3
1 Цели и задачи курсового проектирования. 3
2 Объем и содержание работы.. 4
3 Пояснительная записка. 4
4 Графическое оформление работы.. 7
5 Методические указания по выполнению курсовой работы.. 7
6 Вопросы для самоконтроля при подготовке к защите работы.. 17
7 Задания на курсовую работу. 18
8 Самостоятельная работа. 23
Литература. 23
ИВАН АЛЕКСЕЕВИЧ КАНУННИК
Механика и алгоритмы управления роботов
Методические указания и задания на курсовое проектирование
для студентов дневного и заочного обучения специальности
Научный редактор
Редактор РИО
Техн. редактор
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Подписано в печать Сдано в производство
Формат 60х84/16. Бумага типографская. Печать офсетная.
Уч. изд. л. Усл. печ. л. Тираж экз.
Изд. № Заказ №
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Лицензия ИЛ № 06543.16.01.02
Редакционно-издательский отдел, типография СибГТУ
660049, Красноярск, пр. Мира, 82
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
