Порядок виконання лабораторної роботи. 2.1. Провести аналіз процесу нагрівання рідини, як об'єкту управління

2.1. Провести аналіз процесу нагрівання рідини, як об'єкту управління. Обґрунтувати вибір вихідних змінних, параметрів, що регулюють процес та дій, що збуджують.

2.2. Побудувати математичну модель АСР теплообмінного апарату.

2.3. Провести моделювання побудованої АСР в програмі MATLAB.

2.3.1. Для побудови схеми моделювання досліджуваної АСР в прикладному додатку Simulink (додаток, орієнтований на моделювання динамічних систем з використанням функціональних блоків) необхідно визначити параметри констант та створити М-файл:

У цьому файлі описуються всі задані константи, а також початкові значення, знайдені з моделей статики.

2.3.2. Використовуючи бібліотеку блоків Simulink, зібрати схему моделювання, яка представлена на рисунку 3.5.

Рис. 3.5. Структурна схема моделювання об’єкту управління

 

Для отримання кривої розгону теплообмінника необхідно здійснити ступінчасту зміну (на 10%) витрати гріючої пари.

 

Рис. 3.6. Крива розгону теплообмінного апарату

 

Створений об'єкт необхідно замаскувати в підсистему:

Рис. 3.7. Маскована підсистема «Об’єкт»

 

Вхід «Vozm»необхідний для подачі збурення. На вхід «mp » поступає сигнал від виконавчого пристрою, який змінює витрату зігрівальної пари. Вихід «T » служить для передачі сигналу вихідного параметра (температури) в контур регулювання.

2.3.3 Створити моделі ПІ-регулятора, ВП, ПП.

Аналогічно створенню моделі об’єкта, можна створити модель ПІ-регулятора і замаскувати в підсистему «ПІ-Регулятор»:

Рис. 3.8. Маскована підсистема «ПІ-Регулятор»

 

В схемі моделювання, яка наведена на рисунку 3.8 блоки: «k» – для множення помилки регулювання на коефіцієнт підсилення; «Ti» – для обліку часу інтегрування; «Обмежувач » – необхідний для запобігання виходу значення величини управляючої дії за допустимі межі (0...1); «Integrator » – необхідний для задавання початкової регулюючої дії, яка дорівнює нулю.

Структурна схема моделювання виконавчого пристрою представлена на рисунку 3.9.

Рис. 3.9. Модель виконавчого пристрою

Вихідний сигнал ВП – нова витрата гріючої пари в змійовику при уточненій (новій) ступені відкриття регулюючого органу А.

Модель первинного перетворювача можна реалізувати за допомогою функцій блоку «Fcn».

2.3.4 Створення моделі АСР температури.

Після створення всіх підсистем, необхідно об'єднати їх відповідно до структурної схеми АСР температури (рис. 3.2).

Рис. 3.11. Структурна схема моделювання АСР температури

Процес моделювання необхідно проводити в інтервалі часу від 0 до 1200 с. В результаті можна отримати наступні графіки перехідного процесу при настройках регулятора і (рис. 3.11):

 

Рис. 3.11. Результати моделювання АСР температури рідини в теплообмінному апараті

 

2.4. Провести аналіз якості регулювання в розрахованій АСР за графіками перехідних процесів при різних значеннях параметрів настроювань регулятора. Визначити наступні показники якості: час регулювання , час встановлення , коливальність (число коливань на протязі ), похибка системи у сталому режимі, перерегулювання .

Індивідуальні завдання

Для дослідження АСР температури рідини в теплообмінному апараті значення параметрів вибирати з таблиці 3.1 відповідно порядкового номера запису в академічному журналі групи.

Табл. 3.1. Числові значення вихідних параметрів

№ варіанту	Температура води, що надходить в апарат , °С	Задана температура води, що виходить з апарату , °С	Маса води в апараті , кг	Масова витрата води , кг/с	Початковий ступінь відкриття клапана
				0,667	0,5
				0,772	0,48
				0,558	0,52
				0,561	0,3
				0,648	0,47
				0,712	0,56
				0,652	0,51
				0,711	0,38
				0,682	0,49
				0,656	0,53
				0,694	0,34
				0,712	0,56
				0,652	0,51
				0,711	0,38
				0,682	0,49
				0,656	0,53
				0,694	0,34
				0,667	0,5
				0,772	0,48
				0,558	0,52
				0,561	0,3
				0,648	0,47
				0,712	0,56
				0,648	0,51
				0,712	0,34
				0,652	0,56
				0,711	0,51
				0,682	0,38
				0,656	0,49
				0,694	0,54

 

Діапазон вимірювання первинного перетворювача обрати 0…+120°C.

 

4. Контрольні питання

1. В чому полягає принцип дії досліджуваного технологічного апарата?

2. Проаналізуйте теплообмінник як об’єкт управління.

3. В чому полягає задача автоматизації теплообмінного апарата?

4. Наведіть математичну модель досліджуваної АСР.

5. Розкрийте етапи моделювання АСР температури рідини в теплообмінному апараті.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 4

Тема: Дослідження триімпульсної АСР рівня води в парогенераторі.

Мета роботи:

- закріплення і розширення теоретичних знань з спеціальності;

- моделювання процесів в парогенераторі;

- перевірка правильності розрахунку настроювань регулятора.

 

1. Теоретичні відомості

1.1. Автоматичне регулювання рівня води в парогенераторі

Регулювання живлення в парогенераторі (ПГ) зводиться до підтримки матеріального балансу між відведенням пари, продуванням і подачею живильної води. Параметром, що характеризує матеріальний баланс, є рівень води в ПГ.

До стабілізації рівня пред'являються досить жорсткі вимоги. Для ПГ з реактором ВВЕР-1000 номінальний рівень складає 2450 мм від внутрішньої створюючої корпуса. Точність підтримки рівня в статичних режимах складає ±50 мм від , в динаміці ±150 мм від (з урахуванням нечутливості регулятора). Підвищення рівня води від не допускається із-за затоплення і порушення роботи сепараційних пристроїв (закидання води в турбіну), а зниження рівня – із-за оголення поверхні нагріву.

Збурювальними діями на рівень є:

- витрата пари (навантаження);

- зміна витрати живильної води;

- зміна температури живильної води;

- зміна витрати продування;

- зміна теплопвідвода з боку першого контуру (зміна середньої температури першого контуру або відключення головного циркуляційного насоса (ГЦН)).

При збуренні витратою пари або відключенні ГЦН виявляється явно виражене «набухання» рівня, тобто зміна його в початкові моменти часу у бік, не відповідний знаку збурювальної дії. Явище «набухання» можна пояснити так.

При зміні витрати пари, наприклад збільшенні, тиск в ПГ зменшується, відбувається додаткове скипання води, збільшення рівня. Надалі рівень починає падати, оскільки витрата пари збільшилася, а витрата живильної води залишилася тією самою. При відключенні ГЦН теплопідвід в ПГ різко зменшується, інтенсивність кипіння і об'єм бульбашок пари зменшуються, що призводить до зниження рівня. Проте зменшення паротворення призводить до зниження тиску і деякого збільшення паротворення. Проте, перший чинник істотніший. Надалі рівень збільшується, оскільки витрата живильної води залишилася незмінною.

Розглянуті динамічні властивості ПГ є украй несприятливими з погляду стабілізації рівня води. Цим пояснюється той факт, що для автоматичного регулювання рівня не придатні звичайні одноконтурні системи регулювання.

Динаміку ПГ по рівню за всіма вхідними збуреннями можна описати добутком передавальних функцій інтегрального і інтегродиференціювальних ланок. Цю передавальну функцію можна представити сумою передавальних функцій інерційної і інтегральної ланок.

1.2. Вибір схеми і закону регулювання рівня

Застосування пропорційно-інтегрального (ПІ) закону регулювання для астатичного об'єкту з явищем «набухання» не забезпечує необхідної якості регулювання (тривалі слабо затухаючі коливання рівня при ступінчастому вхідному збуренні). Інтегральний (І) закон також дає погану стійкість системи. Пропорційний (П) закон не допустимий із-за статичної помилки регулювання. Тому для регулювання рівня в ПГ застосовують комбіновані АСР: регулювання по відхиленню з П-регулятором і контуром інваріантності по основній збурювальній дії – витраті пари.

Двоімпульсна схема регулювання не застосовується за наступними причинами:

1) витрата живильної води через регулюючий живильний клапан залежить не тільки від положення клапана, але і від перепаду тиску на нім, який в процесі експлуатації може змінюватися;

2) у дифманометрах-витратомірах колишніх років випуску вихідний сигнал був пропорційний кореню квадратному від перепаду тиску.

Вказані недоліки двоконтурних АСР усуваються введенням в регулятор третього імпульсу по витраті живильної води від дифманометру-витратоміру. Така триімпульсна АСР зображена на рисунку 4.1, принцип роботи якої наступний. Сигнали по витраті пари і живильної води вводяться в регулятор з протилежними знаками. У сталому стані ці сигнали рівні, протилежні по знаку і, отже, компенсують один одного.

Сигнал по рівню води в ПГ компенсується сигналом завдання. При зміні витрати пари миттєво змінюється відповідний сигнал на вході в регулятор і останній пропорційно змінює витрату живильної води, не чекаючи зміни рівня.

У регуляторі використовується ПІ-закон регулювання, проте унаслідок введення в регулятор практично безінерційного негативного зворотного зв'язку по витраті живильної води в ньому реалізується П-закон регулювання (аналогія жорсткого зворотного зв'язку по положенню регулюючого органу). Статична нерівномірність П-регулятора усувається корегувальним сигналом по витраті пари.

 

Рис. 4.1. Принципова схема триімпульсної АСР рівня

 

1.3. Ідентифікація технологічного об'єкту по кривій розгону

Експериментальним шляхом були отримані розгінні криві парогенератора по рівню при подачі на нього збурень витратою живильної води і витратою пари (рисунки 4.2,а і 4.2,б).

а)	б)
Рис. 4.2. Крива розгону ПГ по рівню при подачі стрибкоподібного збурення: а) витратою живильної води кг/с; б) витратою пари кг/с

 

Дані властивості парогенератора можна описати сумою передавальних функцій інерційної і інтегральної ланок, а коефіцієнти визначити експертно-дослідним шляхом за допомогою програми Simulink, що входить в програмний пакет MATLAB (рис. 4.3).

Рис. 4.3. Структурна схема моделі парогенератора

1.4. Ідентифікація вимірювальних перетворювачів рівня, витрат пари і води

Рівень в ПГ вимірюється датчиком типу Сапфір-22ДД за малим рівнеміром з межею вимірювання 0-1000 мм, використовуючи двокамерну зрівняльну судину. Статична характеристика рівнеміра приведена на рис. 4.4,а.

Витрата води вимірюється за перепадом тиску на звужуючому пристрої типу «діафрагма» датчиком типу Сапфір-22ДД з вихідним струмовим сигналом 4-20 мА з межами вимірювання 0-555 кг/с (0-2000 т/ч).

Витрата пари оцінюється за температурою і тиском в трубопроводі І контура до і після ПГ. Сигнал витрати пари подається у вигляді нормованого струмового сигналу 4-20 мА з межею вимірювання 0-555 кг/с (0-2000 т/ч). Статична характеристика витратомірів приведена на рис. 4.4,б.

Таким чином, вимірювальні перетворювачі можна описати передаточними функціями пропорційних ланок з коефіцієнтами передачі, які дорівнюють: К_L = 16 мА/м (для вимірювання рівня води в ПГ); К_П = К_В = 0.0288 мА/(кг/с) (для вимірювання витрат живильної води і пари відповідно).

 

а)	б)
Рис. 4.4. Статичні характеристики ВП типу «Сапфір-2ДД» для вимірювання рівня (а) і витрат живильної води і пари (б)

 

1.5. Ідентифікація регулюючого клапана

Регулювання рівня води здійснюється шляхом зміни витрати живильної води через регулюючий живильний клапан, який здійснює регулювання в межах 0..100%.

Позиціонер управляє приводом електродвигуна постійного струму регулюючого живильного клапана. На позиціонер поступає сигнал завдання відкриття клапана у вигляді нормованого струмового сигналу 0..20 мА. Максимальна швидкість переміщення штока складає 5%/с.

Витратна характеристика регулюючого живильного клапана приведена на рисунку 4.5.

 

Рис. 4.5. Витратна характеристика регулюючого живильного клапана

 

Як видно, витратна характеристика клапана близька до лінійної. Таким чином, для моделювання витрати живильної води через клапан по каналу «Ступінь відкриття % - витрата на клапані, кг/с» можна описати пропорційною ланкою з коефіцієнтом пропорційності К_ро = 6.67 (кг/с)/%.

На вхід ланки повинен подаватися сигнал положення штока у відсотках ходу РО (0-100 %*РО).

Трубопровід від клапана до парогенератора моделюється інерціальною ланкою 1-го порядку з коефіцієнтом передачі К_тр=1 і постійною часу Т_тр=2с.

Структурна схема моделі РО з позиціонером і трубопроводом до ПГ зображена на рисунку 4.6.

 

Рис. 4.6. Структурна схема моделі РО з двигуном постійного струму, позиціонером і трубопроводом до ПГ

 

1.6. Складання структурної схеми АСР

За принциповою схемою триімпульсної АСР рівня, що описана в п.1.2 можна скласти структурну схему моделювання (рис. 4.7) досліджуваної АСР.

Необхідно відзначити, що використання триімпульсної АСР рівня води в ПГ з ПІ-регулятор з імпульсами по витраті живильної води і пари дозволяє регулювати об'єкт з ефектом «набухання». Отже, можливе придушення стрибкоподібних збурень витратою пари величиною до 18 кг/с без виходу рівня з 50 міліметрової зони. Збурення витратою живильної води практично будь-якої величини (до 510 кг/с), що подаються на ПГ не приводять до виходу рівня з 50-міліметрової зони.

При всьому цьому може бути отриманий аперіодичний перехідний процес регулювання рівня з часом регулювання менш ніж 200 с (рис. 4.8).

 

Рис. 4.7. Структурна схема моделі триімпульсної АСР живлення ПГ

 

Рис. 4.8. Графіки перехідних процесів в АСР рівня води в ПГ при подачі стрибкоподібного збурення витратою пари (Gп = 10 кг/с)

2. Порядок виконання лабораторної роботи

2.1. Проаналізувати особливості стабілізації та регулювання рівня води в ПГ.

2.2. Отримати криву розгону ПГ по рівню при подачі стрибкоподібного збурення: витратою живильної води та витратою пари, використовуючи структурну схему моделювання ПГ в програмі MATLAB.

2.3. Отримати статичні характеристики використовуваних вимірювальних перетворювачів рівня, витрати в програмах MATLAB або Mathcad. Коефіцієнти передачі пропорційних ланок, якими описуються вимірювальні перетворювачі, вибрати з таблиці 4.1, згідно варіанту.

2.4. Отримати витратну характеристику регулюючого клапана в програмах MATLAB або Mathcad. Коефіцієнт передачі пропорційної ланки, якою описується регулюючий клапан, вибрати з таблиці 4.1, згідно варіанту.

2.5. Провести моделювання триімпульсної АСР рівня води в ПГ та отримати перехідні характеристики при нанесенні стрибкоподібного збурення: а) витратою пари; б) витратою води. При цьому шляхом настроювання параметрів ПІ-регулятора забезпечити знаходження рівня в 50 міліметровій зоні. Значення величини збурення обрати з таблиці 4.1, згідно варіанту.

2.6. Дослідити динаміку триімпульсної АСР при наявності сигналу завдання, величину якого обрати з таблиці 4.1, згідно варіанту.

2.7. Надати висновки про результати проведених досліджень.

3. Варіанти індивідуальних завдань

Таблиця 4.1. Числові значення вихідних параметрів

№ варіанту	Коефіцієнти передачі пропорційних ланок	Збурення	Завдання
КП, мА/(кг/с)	КВ, мА/(кг/с)	КL, мА/м	Кро, (кг/с)/%	Gп, кг/с	Gв, кг/с	Lзад, мм
	0.027	0.0284	15.5	6.67
	0.0271	0.0275	15.6	6.55
	0.028	0.0285	15.7	6.56
	0.0281	0.0276	15.8	6.57
	0.0272	0.0286	15.9	6.58
	0.0282	0.0277		6.59
	0.0273	0.0287	16.1	6.6
	0.0283	0.0278	16.2	6.61
	0.0274	0.0288	16.3	6.62
	0.0284	0.0279	16.4	6.63
	0.0275	0.0289	16.5	6.64
	0.0285	0.028	15.5	6.65
	0.0276	0.029	15.6	6.66
	0.0286	0.0285	15.7	6.67
	0.0277	0.0278	15.8	6.55
	0.0287	0.0282	15.9	6.56
	0.0278	0.0274		6.57
	0.0288	0.0289	16.1	6.58
	0.0279	0.0275	16.2	6.59
	0.0289	0.0281	16.3	6.6
	0.028	0.0288	16.4	6.61
	0.029	0.027	16.5	6.62
	0.0285	0.0271	15.5	6.63
	0.0278	0.028	15.6	6.64
	0.0282	0.0281	15.7	6.65
	0.0274	0.0272	15.8	6.66
	0.0289	0.0282	15.9	6.64
	0.0275	0.0273		6.65
	0.0281	0.0283	16.1	6.66
	0.0288	0.0274	16.2	6.67

4. Контрольні питання

1. Які вимоги ставлять до стабілізації рівня води в парогенераторі?

2. Які є збурювальні дії на рівень води в ПГ?

3. Чому для регулювання рівня води в ПГ застосовують комбіновані АСР?

4. В чому полягає принцип дії триімпульсної АСР рівня?

5. Які засоби автоматизації використовуються в досліджуваній АСР?

6. В чому полягає моделювання триімпульсної АСР рівня в програмі MATLAB?

 

ВИМОГИ ДО ОФОРМЛЕННЯ Звіту

При оформленні текстових документів (в даному випадку звіту про лабораторні роботи) варто керуватися ДСТУ 3008-95 «Документація. Звіти в сфері науки i техніки. Структура i правила оформлення».

Текст звіту повинен бути чітко і акуратно написаний чорнилом (пастою) одного кольору (чорним, однакової щільності) або надрукований через півтора міжстрокових інтервали на принтері (шрифтом 12 або 14 пт) на одній стороні аркуша білого паперу формату А4 (210х297мм), користуючись програмою Microsoft Word.

При написанні звіту необхідно дотримуватися наступних розмірів полів: верхнє, ліве й нижнє - не менш 20 мм, праве - не менш 10 мм. Розмір лівого поля рекомендується встановлювати – 35 - 40 мм.

Помилки (описки, помилки, графічні неточності) допускається виправляти підчищенням або зафарбовуванням білою фарбою і нанесенням на тім же місці виправленого зображення. Ушкодження аркушів текстових документів, помарки і сліди не повністю вилученого колишнього тексту не допускаються.

Звіт про лабораторні роботи повинен мати наступні обов’язкові для виконання структурні елементи:

1. Титульний аркуш.

2. Тема лабораторної роботи.

2. Мета роботи.

3. Короткі відомості про основні етапи виконання лабораторної роботи.

4. Послідовність (протокол) дій при роботі по виконанню етапів лабораторної роботи в середовищі MATLAB.

5. Результати роботи.

6. Висновки.

7. Файл виконаного проекту на електронному носії.

Титульний аркуш є першим аркушем звіту, виконується один на всі лабораторні роботи й містить відмітки викладача про виконання кожної лабораторної роботи. Приклад оформлення титульного аркуша звіту для студентів денної та заочної форми навчання наведений у додатках A і Б, відповідно.

Нумерацію сторінок варто виконувати арабськими цифрами, дотримуючи наскрізної нумерації по всьому тексту. Допускається виконувати текстові документи без рамок, тому номер сторінки проставляють у правому нижньому куті сторінки без крапки наприкінці. Титульний аркуш включають у загальну нумерацію сторінок. Номер сторінки на цьому аркуші не проставляють. Рисунки і таблиці, що розташовані на окремих сторінках, включають у загальну нумерацію сторінок.

Ілюстрації (креслення, рисунки, графіки, схеми, діаграми) варто розташовувати безпосередньо після тексту, у якому вони згадуються вперше, або на наступній сторінці. На всі ілюстрації повинні бути дані посилання в тексті.

Креслення, рисунки, схеми, які поміщені в звіті, повинні відповідати вимогам стандартів «Єдиної системи конструкторської документації» (ЕСКД) і «Єдиної системи програмної документації» (ЕСПД).

Розташовувати ілюстрації треба таким чином, щоб їх було зручно розглядати без повороту звіту або з поворотом по годинній стрілці.

Ілюстрації можуть мати назву, що поміщають під ілюстрацією. При необхідності під ілюстрацією поміщають дані, що її роз’яснюють. Ілюстрація позначається словом «Рисунок_», що разом з назвою ілюстрації поміщають після даних, що пояснюють, наприклад, «Рисунок 2.1. Схема моделювання фільтру». Слово «Рисунок» допускається записувати як «Рис.» Ілюстрації варто нумерувати арабськими цифрами порядкової нумерації в межах роботи, за винятком ілюстрації, що приводять у додатках. Номер ілюстрації складається з номера лабораторної роботи і порядкового номера ілюстрації, розділених крапкою. Наприклад, рисунок 1.2. - другий рисунок першої лабораторної роботи. Якщо в роботі тільки одна ілюстрація, її нумерують.

Цифровий матеріал, як правило, оформляють у вигляді таблиць. Горизонтальні і вертикальні лінії, які розмежовують рядки таблиці, а також лінії, що обмежують таблицю ліворуч, праворуч і знизу, можна не проводити, якщо їхня відсутність не утрудняє користування таблицею.

Таблицю варто розташовувати безпосередньо після тексту, у якому вона згадується вперше, або на наступній сторінці. На всі таблиці повинні бути посилання в тексті звіту. Таблиці варто нумерувати арабськими цифрами порядковою нумерацією в межах роботи, за винятком таблиць, що приводять у додатках.

Номер таблиці складається з номера лабораторної роботи і порядкового номера таблиці, розділених крапкою. Наприклад, таблиця 2.4 - четверта таблиця другої лабораторної роботи. Якщо в роботі одна таблиця, її нумерують. Таблиця може мати назву, яку приводять над таблицею. Назва повинна бути короткою і відбивати зміст таблиці.

Якщо рядки або графи таблиці виходять за формат сторінки, таблицю ділять на частині, поміщаючи одну частину під інший, або поруч, або переносять частина таблиці на наступну сторінку. При цьому в кожній частині таблиці повторюють її головку і бокову частину. Слово «Таблиця» указують один раз - ліворуч над першою частиною таблиці, над іншими частинами пишуть: «Продовження таблиці ____» із вказівкою номера таблиці.

Заголовки граф таблиці друкують із прописних букв, а підзаголовки - з рядкових, якщо вони становлять одно речення із заголовком. Підзаголовки, що мають самостійне значення, пишуть із прописної букви. Наприкінці заголовків і підзаголовків таблиць крапки не ставлять. Заголовки й підзаголовки граф указують в однині.

Формули і рівняння розташовують безпосередньо після тексту, у якому вони згадуються, по центру сторінки. Вище і нижче кожної формули або рівняння повинно бути залишене не менш одного вільного рядка.

Формули і рівняння варто нумерувати порядковою нумерацією в межах роботи. Номер формули або рівняння складається з номера лабораторної роботи і порядкового номера формули або рівняння, розділених крапкою. Наприклад, формула (3.3) - третя формула третьої лабораторної роботи. Номер формули або рівняння вказують на тім же рівні в дужках у крайнім правому положенні на рядку. Пояснення значень символів і числових коефіцієнтів, що входять у формулу, варто приводити безпосередньо під нею в тій послідовності, у якій вони дані у формулі. Пояснення значень кожного символу й числового коефіцієнта варто давати з нового рядка. Перший рядок пояснення починають із абзацу слово «де» без двокрапки.

При посиланні в тексті звіту на використані літературні джерела варто вказувати їхній порядковий номер по переліку, виділений двома квадратними дужками, наприклад,«... в [1-4] …»...

Додатки варто оформляти як продовження звіту про лабораторні роботи на її наступних сторінках, розташовуючи додатки в порядку появи посилань на них у тексті. Додатки варто позначати послідовно прописними буквами українського алфавіту, за винятком Є,З, І, Ї, ПРО, Ч, Ь.

Кожен додаток починається з нової сторінки. Додаток повинен мати заголовок, надрукований угорі малими літерами з першою прописною буквою симетрично щодо тексту сторінки (наприклад, «Додаток А»).

Додатки повинні мати загальну з іншою частиною звіту нумерацію сторінок. Наявні в тексті додатків ілюстрації, таблиці, формули і рівняння варто нумерувати в межах кожного додатка.

 

Список Рекомендованої літератури

1. Автоматическое управление в химической промышленности: Учебник для вузов. Под ред. Е.Г. Дудникова. – М.: Химия, 1987. – 368 с.

2. Беспалов А.В., Харитонов Н.И. Задачник по системам управления химико-технологическими процессами: Учебное пособие для вузов. – М.: ИКЦ «Академкина», 2005. – 307 с.

3. Голубятников В.А., Шувалов В.В. Автоматизация производственных процессов в химической промышленности: Учебное пособие для вузов. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Химия, 1985. – 352 с.

4. Дьяконов В. П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6R в математике и моделировании. – М.: СОЛОН-Пресс, 2005. – 576 с.

5. Дьяконов В.П., Круглов В.И. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем: Специальный справочник. – СПб: Питер, 2004. – 445 с.

6. Моделирование систем: учебное пособие / И.А. Елизаров, Ю.Ф. Мартемьянов, А.Г. Схиртладзе, А.А. Третьяков. – Тамбов: Изд-во ФГБОУ ВПО «ТГТУ», 2011. – 96 с.

7. Полоцкий Л.М., Лапшенков Г.И. Автоматизация химических производств. Теория, расчет и проектирование систем автоматизации. – М.: Химия, 1982. – 296 с.

 

ДОДАТОК А. Програма,що описує динаміку хімічного реактора, як об’єкта управління

ДОДАТОК Б.Програма для побудови перехідних характеристик при кусково-лінійному впливі на хімічний реактор в динамічному режимі

 

ДОДАТОК В.Програма для побудови перехідних процесів в АСР температури суміші на виході з хімічного реактора

 

 

 

ДОДАТОК Г.Програма для розрахунку рівнянь математичної моделі і побудови перехідних процесів в АСР тиску пари в котельній установці.