1. ( )
2.
3. ( )
)
)
) ( )
4.
.
1. ,
2. ( , ) .
3. : , . -
- :
1.
2.
1.
2.
3. ( γ - )
1. - .
2. - .
.
) ( )
) τ : =0, max τmax ( )
) τmax
τmax = \W
) φ θ
) φ θ θ = φ\l
1.
2. max .
3. () .
. .
1. ┴
2. , ( )