()
, ,
:
:
:
:
, ()
, ()
, ,
ω -
φ -
t -
l -
R -
φ -
:
v -
R -
ω -
T -
t -
N -
T -
R -
v -
T -
ω -
a -
R -
T -
a -
R -
n -
n -
T -
a -
ω -
R -
,
,
y - ( )
α -
,
,
,
,
,
,
,
, ,
, ,
a -
v -
R -
h -
v -
G -
M -
R -
h -
( )
v -
g -
R -
( )
v -
g -
R -
T1, T2 -
a1, a2 -
g -
G -
M -
R -
:
|
|
|
:
()
,
N -
A -
t -
N -
F -
v -
η -
A_n -
A -
η -
P_n -
P -
()
E_p -
k - ()
x - ()
