Тема №27. Классификация САР

Рассмотрев особые характеристики САР, можно обоснованно классифицировать их по различным признакам.

1. По наличию основной обратной связи, т. е. по характеру контура управления САР делятся на замкнутые (рис..1) и разомкнутые (рис..2,.3).

2. По характеру изменения задающего (входного) сигнала Х САР делятся на системы стабилизации, программного управления и следящие.

В системах стабилизации Х= const и изменяется только при перенастройке регулятора. К системам стабилизации относятся, например, системы регулирования напряжения электрического генератора, уровня воды в баке, нагрузки на бульдозер и др.

В системах программного управления задающий сигнал является известной функцией времени X(t). Пример такой системы - система регулирования температуры в пропарочной камере завода ЖБИ.

В следящих системах задающий сигнал является случайной функцией времени X(t).

3. По ошибке в установившемся режиме системы делятся на статические и астатические.

В статических системах ошибка в установившемся режиме зависит от нагрузки:

∆ Х =

В астатических системах ошибка в установившемся режиме теоретически равна нулю: ∆ Х = 0. Практически в такой системе ошибка в установившемся режиме будет вызвана несовершенством конструкции элементов системы, например трением в подвижных частях, люфтами и т. д.

4. По виду дифференциального уравнения, описывающего динамику, системы делятся на линейные и нелинейные.

Линейные системы описываются линейными (линеаризованными) уравнениями.

В нелинейных системах имеется хотя бы один элемент с существенно нелинейной статической характеристикой Y = f (Х), например с релейной характеристикой, которая не поддается линеаризации.

5. По характеру сигналов, проходящих в системе, САР делятся на непрерывные и прерывистые (дискретные).

В непрерывных системах действуют только непрерывные сигналы.

Прерывистые (дискретные) системы, чаще релейные, называются позиционными. В них регулирующее воздействие осуществляется только в те моменты времени, когда регулируемая величина достигает определенного, заранее установленного значения. Примером является система регулирования температуры в пропарочной камере, которая стабилизирует температуру на уровне 95 °С по сигналам термореле.

Прерывистые системы, в которых моменты разрыва цепи не определяются значением регулируемой величины и задаются специальным устройством, называются импульсными системами. К импульсным относятся и САР, у которых ЭВМ включена в контур управления, так как ЭВМ выдает решения периодически через определенные интервалы времени.

6.По роду используемой энергии САР делятся на механические, электрические, пневматические, гидравлические и смешанные (например, электрогидравлические).

7.По используемому сигналу для управления (регулирования) системы делятся на системы регулирования по отклонению ∆ Х, по возмущению F и системы комбинированного регулирования (по ∆ Х и по F).

8.По необходимой начальной информации системы делятся на обыкновенные и самонастраивающиеся.

САР могут классифицироваться и по другим признакам, например но ошибке, диапазону изменения переменных и т. д.

Системы автоматические регулирования широко применяются для управления строительными машинами, отдельными объектами санитарно-технического оборудования и технологическими агрегатами на предприятиях строительной индустрии.