Что PID означают для понимания использования настроек

Стабилизация используется для всех режимах, кроме Acro. Симметричность рамы предполагается, но наклоны и повороты её разрушают, так что вы можете точно настроить коптер, лишь по 1 из осей несущей нагрузку. Это может быть результатом использования двух аккумуляторов висящих на каждой стороне рамы или очень длинной тонкой нагрузке. Если одна ось имеет более высокий момент инерции, чем другие оси, и Ваши идеальные параметры настройки не будут симметричными.

• STABILIZE_P: Скорость вращения, при которой вы хотите исправить любые ошибки. Чем выше это значение, тем быстрее коптер будет пытаться достичь желаемого положения.
• STABILIZE_I: Используется для учета изменений CG, слабых двигателей или постоянных внешних сил.
• STABILIZE_Imax: Максимальная количество несбалансированные сил которые коптер может скомпенсировать.
• RATE_P: Самый важный параметр! Он контролирует, сколько тяги необходимо выдать для достижения желаемой скорости вращения. Высокая тяга / вес коптера потребует меньшего значения, низкие тяга / вес потребует более высокого. Слишком высокое значение будет приводить к колебаниям около 5-10Гц. Вы должны получить значение несколько ниже, чем значение, которое вызывает колебание. Агрессивная настройка может привести к точно 1 промаху регулирования и возврату в спокойное положение, что считается приемлемым. Используйте настройки CH6 для регулировки в воздухе для нахождения лучшего значения.
• RATE_I: Используется, чтобы помочь коптеру обеспечить заданную скорость крена. Не используется по умолчанию, так как это может сильно затруднить настройку должным образом и может привести к путанице. Если Вы начинающий, установите этот параметр в 0.
• RATE_IMAX: Максимальный объем Rate_I, который может быть. Он также не используется в базовой настройке. При 0 IMAX, сделает Rate_I совершенно неэффективными, независимо от того, насколько высокое значение у Rate_I.

YAW используется для особых углов рыскания. Если ваш коптер хочет вращаться, естественно, вы не сможете провести точную установку направления вперед. Вы можете изменить дрейф на несколько градусов, пока P не получится достаточно высоким, чтобы остановить вращение.

• STABILIZE_YAW_P: Заданная скорость, с которой коптер вернется к заданному направлению переда. Если значение является слишком высоким, то это может вызвать колебания.
• STABILIZE_YAW_I: Действует как подстройка, чтобы преодолеть плохой баланс коптера. Определяет время, необходимое для достижения максимального значения. Выше = быстрее.
• RATE_YAW_P: Используется контролером AC2 для достижения нулевого скорости рыскания. Если параметр слишком низкий, вы никогда не будете в состоянии остановить вращение. Если слишком высокий, она будет колебаться вокруг оси рыскания.
• RATE_YAW_I: Не используется

LOITER используется для управления, когда коптер пытается удержаться на месте возле текущей точки.

• LOITER_P: Скорость, с которой коптер будет двигаться в направлении целевой точки. Если значение не достаточно велико, коптер не сможет бороться с сильным ветром и будет дрейфовать. Если оно слишком высоко, коптер будет колебаться около цели.
• LOITER_I: Это поможет коптеру бороться с ветром, имея нулевую ошибку. Однако использовать с осторожностью, потому что может привести к тому, что возникнут колебания, если значение слишком велико.
• LOITER_IMAX: Максимально возможное наращивание значения Loiter_I

NAV_WP используется для управления скоростью полета коптера к цели.

• NAV_WP_P: мы используем нашу скорость (4м / с, как это определено WP_SPEED_MAX) смещения как ошибку. Большое число = больше шаг, чтобы достичь желаемой скорости
• NAV_WP_I: Позволяет нам наклоняться при напоре ветра. Более высокое значение делает наклон быстрее.
• NAV_WP_IMAX: Суммарно сколько можно наклониться, чтобы преодолеть ветер

Удержание высоты (Alt Hold) используется чтобы держать вертикальную позицию, используя относительно шумный датчик атмосферного давления.

• Throttle Rate P: Используется для преобразования ошибки высоты в сантиметрах до желаемой скорости подъема в сантиметрах / секунду. Выше = быстрее скороподъемность.
• THROTTLE_I: компенсирует ошибки при удержании высоты коптером, возникающие, как правило, из-за низкого заряда батареи.
• THROTTLE_IMAX: Максимальное значение THROTTLE_I, которое мы можем регулировать (единицы: 1000 = 100%)

Throttle Rate используется, чтобы смягчить коптер и контролировать скорость набора высоты

• Throttle Rate P: величина тяги используемой для изменения скорости набора высоты
• THROTTLE_I: компенсирует ошибки в достижении желаемой скорости набора высоты (ноль по умолчанию. Мы используем режим «Altitude hold» который делает большую часть работы..)
• THROTTLE_IMAX: Максимум Throttle_I которые мы можем добавить или удалить, чтобы достичь желаемой скороподъемности.