, (. 2.1).
.2.1
, , [5].
, .
, .
. ( , , , ) (- ). ( α) (. 2.2).
:
1 ;
2 ;
3 , V;
4 ;
5 ;
6 ;
7 , .
.2.2
. , - (. 2.3).
- , , - , . , - , (. 2.4).
.
, . .2.4
, , .
|
|
, , .
-, , , . - , , (. 2.5).
, , . , , . , . .
, (driver).