  |
Дифференциальное уравнение
определим передаточную функцию 
Пример1. Тахогенератор - генератор постоянного или переменного тока,
предназначенный для измерения скорости вращения механизмов.
 |  |
Статическая характеристика ТГ Статическая характеристика ТГ
постоянного тока переменного тока.
Тахогенераторам постоянного тока свойственны пульсации из-за коллектора.
Высокий уровень помех и у тахогенераторов переменного тока.
Если пренебречь инерционностью тахогенератора, то, считая входом угол поворота вала, выходом напряжение, тахогенератор можно считать идеальным дифференцирующим звеном.
При использовании ТГ в качестве датчика угловой скорости 
в качестве преобразователя угла поворота 
Пример2.
конденсатор – идеальное дифференцирующее звено.
Если uc – вход, ic – выход, то 
В преобразованиях Лапласа Ic(p)=CpUc(p) Þ W(p)=Ic(p)/Uc(p)=kp,
где k=C.
Критерий Найквиста для систем с неустойчивой разомкнутой цепью.
Система с неустойчивой разомкнутой цепью
Более общий случай - знаменатель передаточной функции разомкнутой системы содержит корни, лежащие в правой полуплоскости. Появление неустойчивости разомкнутой системы вызывается двумя причинами:
1. Следствием наличия неустойчивых звеньев;
2. Следствием потери устойчивости звеньев, охваченных положительной или отрицательной обратными связями.
Xотя теоретически вся система в замкнутом состоянии может быть устойчивой при наличии неустойчивости по цепи местной обратной связи, практически такой случай является нежелательным и его надо избегать, стремясь использовать только устойчивые местные обратные связи. Это объясняется наличием нежелательных свойств, в частности появлением условной устойчивости, которая при имеющихся обычно в системе нелинейностях может в некоторых режимах привести к потере устойчивости и появлению автоколебаний. Поэтому, как правило, при расчете системы выбирают такие местные обратные связи, которые были бы устойчивыми при разомкнутой главной обратной связи.
Пусть характеристический многочлен D(p) разомкнутой системы имеет m корней с положительной вещественной частью.
Тогда 
Вспомогательная функция 
при замене p®jw согласно принципа аргумента для устойчивых замкнутых систем должна иметь следующее изменение аргумента при 
Формулировка критерия №3
| Для устойчивости замкнутой системы, разомкнутая цепь которой неустойчива, требуется, чтобы амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой цепи (с дополнением в бесконечности для систем с нулевыми и чисто мнимыми полюсами передаточной функции разомкнутой системы) охватывала точку (-1, j0) против часовой стрелки на угол mp, где m - число полюсов с положительной вещественной частью в передаточной функции неустойчивой разомкнутой цепи системы. |
