, . .
.
,
( )
,
.
0.3÷10 . S- ai bi - , İi Ůi
;
W 0 − , (i = 1) (i = 2).
, ,
,
.
S- , | Sij |− , φ ij .
S - (), (). .
,
k − ,
.
, .
: , , . , , .
.
.
, , .
() . u. , , , . , f , , .
. f f = f f , . .
|
|
f f : () (). f f , , , . . 6 . ( W) .
P , , P , . () : , W () R , , , , f , f , f , r (). . Kp
,
,
,
f − .
, , , , .. . f
,
− ,
,
, u ., - :
− ,
u . −
τ(u 0) − u 0.
, ,
,
.
( )
.