Задания для лабораторных работ

Лабораторная работа № 1

Оценка точности САУ в установившихся

И вынужденных режимах

     Цель работы: изучение влияния структуры и параметров САУ на точность воспроизведения постоянных и скоростных воздействий.

 

Вопросы для подготовки к работе

 

1. Дать определение статических и астатических систем.

2. Записать выражения передаточных функций замкнутой системы.

3. Записать формулу зависимости статической ошибки от задающего воздействия и от возмущения.

4. Как определить величину установившейся ошибки в системе, на вход которой подается сигнал, растущий с постоянной скоростью.

5. Как определить величину установившейся ошибки в системе, на вход которой подается сигнал, растущий с постоянным ускорением.

6. Чему равна статическая ошибка в астатической системе

7. Записать выражение для вынужденной ошибки, используя коэффициенты ошибок. Указать связь коэффициентов ошибки с передаточной функцией ошибки

8. Дать определение статизма, добротности по скорости, добротности по ускорению. От чего зависят эти величины.

 

Порядок выполнения работы

 

1. Оценка точности статической САУ в установившемся режиме

1.1. Собрать схему статической САУ.

 

Параметры задать следующим образом: , , , . Здесь  - номер фамилии студента в списке группы.

1.2. Подать на вход ступенчатое задающее воздействие  при отключенном возмущающем, получить график ошибки . Определить по графику величину установившейся ошибки , определить по ней  - статизм САУ по задающему воздействию.

1.3. Подать на вход ступенчатое возмущающее воздействие  при отключенном задающем, получить график ошибки . Определить по графику величину установившейся ошибки , определить по ней  - статизм САУ по возмущающему воздействию.

1.4. Увеличить в два раза коэффициент передачи , сохранив остальные параметры прежними и повторить п.п. 1.2 - 1.3.

1.5. Увеличить в два раза коэффициент передачи  при исходном значении  и остальных параметров, затем повторить п.п. 1.2 - 1.3.

1.6. Сделать количественные выводы о зависимости статизмов по задающему и возмущающему воздействиям от величин коэффициентов  и .

1.7. Определить величины статизма  и  аналитически, выписав передаточные функции ошибки по задающему и возмущающему воздействиям. Сравнить степень изменения статизма с полученным в п. 1.6.

 

2. Оценка точности САУ с астатизмом первого порядка в установившемся режиме и при вынужденном движении с постоянной скоростью

2.1. Собрать схему САУ.

 

 

Параметры те же, что в п. 1.1.

2.2. Выполнить п. 1.2.

2.3. Выполнить п. 1.3.

2.4. Сделать вывод о наличии астатизма по одному из воздействий.

2.5. Поменять звенья местами и повторить п.п. 2.2 - 2.3.

2.6. Сделать вывод о месте включения интегрирующего звена для получения астатизма по возмущению.

2.7. Подать на вход растущий с постоянной скоростью задающий сигнал  при отключенном возмущении. Получить график ошибки , определить по графику величину постоянной составляющей ошибки , определить  - добротность САУ по скорости относительно задающего воздействия.

2.8. Увеличить в два раза коэффициент передачи , сохранив остальные параметры прежними и повторить п. 2.7.

2.9. Увеличить в два раза коэффициент передачи  при исходном значении  и остальных параметров, затем повторить п. 2.7.

2.10. Сделать количественные выводы о зависимости добротности по скорости относительно задающего воздействия от величин коэффициентов  и .

2.11. Определить статизм  и добротность  аналитически, выписав передаточную функцию ошибки по задающему воздействию. Сравнить степень изменения добротности с полученной в п. 2.10.

 

Лабораторная работа № 2