Лабораторная работа № 1
Оценка точности САУ в установившихся
И вынужденных режимах
Цель работы: изучение влияния структуры и параметров САУ на точность воспроизведения постоянных и скоростных воздействий.
Вопросы для подготовки к работе
1. Дать определение статических и астатических систем.
2. Записать выражения передаточных функций замкнутой системы.
3. Записать формулу зависимости статической ошибки от задающего воздействия и от возмущения.
4. Как определить величину установившейся ошибки в системе, на вход которой подается сигнал, растущий с постоянной скоростью.
5. Как определить величину установившейся ошибки в системе, на вход которой подается сигнал, растущий с постоянным ускорением.
6. Чему равна статическая ошибка в астатической системе
7. Записать выражение для вынужденной ошибки, используя коэффициенты ошибок. Указать связь коэффициентов ошибки с передаточной функцией ошибки
8. Дать определение статизма, добротности по скорости, добротности по ускорению. От чего зависят эти величины.
Порядок выполнения работы
1. Оценка точности статической САУ в установившемся режиме
1.1. Собрать схему статической САУ.
 |
Параметры задать следующим образом: 
, 
, 
, 
. Здесь 
- номер фамилии студента в списке группы.
1.2. Подать на вход ступенчатое задающее воздействие 
при отключенном возмущающем, получить график ошибки 
. Определить по графику величину установившейся ошибки 
, определить по ней 
- статизм САУ по задающему воздействию.
1.3. Подать на вход ступенчатое возмущающее воздействие 
при отключенном задающем, получить график ошибки 
. Определить по графику величину установившейся ошибки , определить по ней 
- статизм САУ по возмущающему воздействию.
1.4. Увеличить в два раза коэффициент передачи 
, сохранив остальные параметры прежними и повторить п.п. 1.2 - 1.3.
1.5. Увеличить в два раза коэффициент передачи 
при исходном значении и остальных параметров, затем повторить п.п. 1.2 - 1.3.
1.6. Сделать количественные выводы о зависимости статизмов по задающему и возмущающему воздействиям от величин коэффициентов и .
1.7. Определить величины статизма и аналитически, выписав передаточные функции ошибки по задающему и возмущающему воздействиям. Сравнить степень изменения статизма с полученным в п. 1.6.
2. Оценка точности САУ с астатизмом первого порядка в установившемся режиме и при вынужденном движении с постоянной скоростью
2.1. Собрать схему САУ.
Параметры те же, что в п. 1.1.
2.2. Выполнить п. 1.2.
2.3. Выполнить п. 1.3.
2.4. Сделать вывод о наличии астатизма по одному из воздействий.
2.5. Поменять звенья местами и повторить п.п. 2.2 - 2.3.
2.6. Сделать вывод о месте включения интегрирующего звена для получения астатизма по возмущению.
2.7. Подать на вход растущий с постоянной скоростью задающий сигнал 
при отключенном возмущении. Получить график ошибки 
, определить по графику величину постоянной составляющей ошибки 
, определить 
- добротность САУ по скорости относительно задающего воздействия.
2.8. Увеличить в два раза коэффициент передачи , сохранив остальные параметры прежними и повторить п. 2.7.
2.9. Увеличить в два раза коэффициент передачи при исходном значении и остальных параметров, затем повторить п. 2.7.
2.10. Сделать количественные выводы о зависимости добротности по скорости относительно задающего воздействия от величин коэффициентов и .
2.11. Определить статизм 
и добротность 
аналитически, выписав передаточную функцию ошибки по задающему воздействию. Сравнить степень изменения добротности с полученной в п. 2.10.
Лабораторная работа № 2
