В 1782 году 29 декабря Григорий Петрович был произведен в капитаны со старшинством от 24 ноября 1781 года в курский пехотный полк в котором в то время полковым командиром был Иваненко Андрей Григорьевич. В 1786 году по слабому состоянию здоровья уволен от военной службы в чине майора, и тогда же Высочайшим именным указом 5-го декабря пожалован в надворные советники. Вступив в гражданскую службу он был определен в государственную коллегию иностранных дел и вскоре командирован к действительному тайному советнику графуАлександру Андреевичу Безбородко, при котором он находился в Киеве во время пребывания там императрицы Екатерины II. В 1789 году Милорадович был назначен Малороссийским почт-директором. В 1792 году произведен в коллежские советники. В период его управления малороссийским почтовым ведомством почтовые доходы увеличивались ежегодно на несколько тысяч. По поручению графа Безбородко в 1793 году Милорадовичем были организованы в присоединенных от Польши четырёх губерниях почтовые сообщение и эстафеты, открыты в губернских и уездных городах почтовые конторы. 6 октября 1795 года произведен в статские советники за строительство дороги от Киева, через присоединенные польские территории, для обеспечения почтовой связи из Санкт-Петербурга в Вену. В том же 1795 году, по поручению графа Безбородко Милорадович организовал строительство почтовых контор в в Литве и губернских почтовых контор в бывшей Вознесенской губернии. За 5 апреля 1797 года он получил от императора Павла I 414 душ мужского пола в Черниговской губернии в селах Халявине и Яновке. 2 мая 1797 года Милорадович был назначен Малороссийским генеральным судьей. В 1799 году 29-го июня в чине статского советника награждён орденом Святой Анны 1 степени. В 1801 году 10-го февраля произведен в действительные статские советники. В 1802 году 28 января пожалован в тайные советники, затем награждён орденом Святого Владимира 2-й степени, в этом же году назначен Таврическим губернатором. На свое уведомление императору Александру I об отъезде в Таврическую губернию, Милорадович получил уже по прибытии на место Высочайший рескрипт:
| «Господин тайный советник Милорадович! Получив донесение ваше об отъезде вашем в губернию, вам вверенную и известясь от графа Кочубея, о усердном вашем побуждении, с каковым вы приняли сей знак Моей к вам доверенности, не смотря, что посредством онаго домашния ваши дела испытать могут некоторую расстройку, я нахожу удовольствие изъявить вам при первом случае, что стараясь приискивать к службе людей, руководствующихся любовию к отечеству и чувствами чести, приятно мне открыть столь похвальный образ мыслей ваших. Будучи совершенно в том уверен, я не сомневаюсь, чтобы вы не оправдали в полной мере выбора, который я в вас сделал. Пребываю вам благосклонный. В С.-Петербурге января 27 дня 1803 года. АЛЕКСАНДР | 
|
.
Несмотря на столь лестный рескрипт, Григорий Петрович управлял Таврической губернией не больше года. Со ссылкой на домашние обстоятельства он подал прошение об увольнении от службы, которое было удовлетворено в конце 1803 года.
