.
: IV
:
- 13
1. .
2. .
3. () .
3. .
, . - .
, , .
, .
|
M = - mgl sin . (1)
, ,
I = ,
I ε = M = - mgl sinφ.
+ sin = 0. (2)
. sin .
, ,
= , (3)
+ = 0, (4)
= cos( t + ). (5)
, .
(3), . ,
|
|
,
(3) :
= 2 . (6)
, . M , :
M= - mga sin ,
m - ; a - . . (. 2). - , (1).
, , I, :
|
(7)
+ = 0.
= mga/I. (8)
(7) (8) , , , . :
= 2 . (9)
(6) (9) , l,
l = = (10)
, . .
, - , .
, , , (. ' . 2). , ' , , , . , : .
. , , , .
. , . . ,
= 2 . (11)
g.