..
62.52
:
..
. : . / ...- : - . . . . -, 2013.- .
. , .
Matlab.
- - .
62.52
, 2013
. 4
- .. 5
- : 1-40 .......... 6 43
(. 1) 6
- (
, . 2) . 7
- (. 1) 7
(. 2) .............. 8
(.3) 9
(. 4) 11
- (
CHR, . 3) .............12
CHR (. 5) .............13
- (
() , . 4) 14
() (.6) .............14
- (
, . 5) ............................15
(. 7) .16
( 1) .............44
|
|
16.
( 2) 48
( 3) .............54
- ( 4)............. 55
- ( 5) 81
- ..86
- .87
- MATLAB ...88
- Simulink ..96
- MATLAB .107
- ( MATLAB) 109
X
CHR - Chien Hrones Reswick
-
MATLAB -
Simulink - ,
-
-
-
- -
-
-
-
-
-
-
- ,
- ,
- ,
- ,
, .
, , , , , , , .
: , , , , .
.
:
1. 4: , , 40-50 , , , , -.
|
|
2. , .
3. . .
; , .
1
1. :
2. ,
.
3. , , . 1, 1- . 1.
__ |
w |
u |
. 1.
(kp ; Tp
, ; ko ()
; To1 To2 - , ;
koc
4.
,
.
. 2,
. 2.
. 2.
5.
1 3.
1 | |||||||||||||||
4*10-3 | 2*10-2 | 8*10-3 | 0,02 | ||||||||||||
4,2*10-3 | 3,2 | 2,1*10-2 | 8,4*10-3 | 0,022 | |||||||||||
3,8*10-3 | 3,3 | 1,9*10-2 | 8,7*10-3 | 0,028 | |||||||||||
4,1*10-3 | 3,1 | 2,2*10-2 | 8,8*10-3 | 0,019 | |||||||||||
3,7*10-3 | 2,9 | 2,6*10-2 | 6,8*10-3 | 0,021 | |||||||||||
4,3*10-3 | 3,5 | 1,8*10-2 | 7,2*10-3 | 0,024 | |||||||||||
4,4*10-3 | 2,8 | 2,7*10-2 | 7,6*10-3 | 0,022 | |||||||||||
2,8*10-3 | 3,6 | 2*10-2 | 6,9*10-3 | 0,023 | |||||||||||
3*10-3 | 3,4 | 2,2*10-2 | 7,7*10-3 | 0,018 | |||||||||||
3,9*10-3 | 3,3 | 1,9*10-2 | 7,9*10-3 | 0,019 | |||||||||||
4,5*10-3 | 3,7 | 1,7*10-2 | 7*10-3 | 0,024 | |||||||||||
3,6*10-3 | 2,9 | 1,6*10-2 | 5*10-3 | 0,025 | |||||||||||
3,1*10-3 | 2,8 | 2,3*10-2 | 9*10-3 | 0,02 | |||||||||||
3,2*10-3 | 2,6*10-2 | 9,4*10-3 | 0,018 | ||||||||||||
4*10-3 | 2,9 | 2,3*10-2 | 6*10-3 | 0,023 | |||||||||||
3,8*10-3 | 3,3 | 1,9*10-2 | 8,3*10-3 | 0,026 | |||||||||||
4,2*10-3 | 3,4 | 2,4*10-2 | 8,1*10-3 | 0,024 | |||||||||||
3,7*10-3 | 3,1 | 2*10-2 | 9*10-3 | 0,021 | |||||||||||
3,5*10-3 | 2,8 | 1,9*10-2 | 7,9*10-3 | 0,022 | |||||||||||
4,1*10-3 | 2,6 | 2,5*10-2 | 8,6*10-3 | 0,027 | |||||||||||
6,1*10-3 | 1,5 | 2,7*10-2 | 6,4*10-3 | 0,03 | |||||||||||
4,3*10-3 | 3,2 | 2,8*10-2 | 6,6*10-3 | 0,024 | |||||||||||
2,6*10-3 | 3,3 | 2,4*10-2 | 5,2*10-3 | 0,019 | |||||||||||
1,5*10-3 | 2,4 | 4,3*10-2 | 3,2*10-3 | 0,02 | |||||||||||
5,4*10-3 | 2,2*10-2 | 6,3*10-3 | 0,025 | ||||||||||||
2,3*10-3 | 1,8 | 2,9*10-2 | 3,7*10-3 | 0,012 | |||||||||||
1,2*10-3 | 4,1 | 4,1*10-2 | 1,9*10-3 | 0,021 | |||||||||||
3,2*10-3 | 3,5 | 1,4*10-2 | 5,3*10-3 | 0,032 | |||||||||||
6,5*10-3 | 3,7 | 2,6*10-2 | 2,4*10-3 | 0,014 | |||||||||||
4,7*10-3 | 4.3 | 1,4*10-2 | 4,1*10-3 | 0,022 | |||||||||||
2,8*10-3 | 1,5 | 3,7*10-2 | 6,7*10-3 | 0,015 | |||||||||||
5,3*10-3 | 2,6 | 1,8*10-2 | 5,3*10-3 | 0,016 | |||||||||||
3,7*10-3 | 4,8 | 2,5*10-2 | 6,5*10-3 | 0,017 | |||||||||||
1,7*10-3 | 5,4 | 4,5*10-2 | 2,3*10-3 | 0,023 | |||||||||||
2,9*10-3 | 2,4 | 2,8*10-2 | 4,8*10-3 | 0,011 | |||||||||||
2,1*10-3 | 3,8 | 2,1*10-2 | 3,8*10-3 | 0,019 | |||||||||||
4,9*10-3 | 5,1 | 3,9*10-2 | 6,4*10-3 | 0,023 | |||||||||||
1,1*10-3 | 4,7 | 3,3*10-2 | 5,9*10-3 | 0,013 | |||||||||||
1,8*10-3 | 3,9 | 4,1*10-2 | 5,4*10-3 | 0,024 | |||||||||||
4,4*10-3 | 2,1 | 4,7*10-2 | 2,5*10-3 | 0,028 | |||||||||||
|
|
2
- | ||||||
0,1 | 0,12 | 0,01 | ||||
1,2 | 0,11 | 0,14 | 0,011 | |||
1,5 | 0,09 | 0,13 | 0,012 | |||
1,8 | 0,12 | 0,08 | 0,013 | |||
0,07 | 0,15 | 0,014 | ||||
0,06 | 0,12 | 0,02 | ||||
0,09 | 0,16 | 0,01 | ||||
0,02 | 0,08 | 0,012 | ||||
3
kp | kd | ki | T,c | ||
1,45 1,5 1,4 3,2 2,2 1,3 1,6 1,55 2,1 2,3 3,8 1,65 1,47 1,49 1,2 1,3 1,8 | 0,43 0,48 0,42 1,5 0,4 1,2 0,38 2,2 0,44 1,1 0,52 0,45 1.43 0,39 0,47 0,54 0,62 2,3 1,7 2,4 | 1,3 1,2 0,8 0,5 1,5 0,9 1,1 1,4 0,7 0,6 0,85 0,95 0,93 0,77 1,06 1,12 0,8 1,4 0,82 | 0,1 0,12 0,11 0,09 0,05 0,04 0,08 0,07 0,02 0,14 0,095 0,03 0,06 0,065 0,13 0,097 0,032 0,14 0,04 0,07 | ||
|
|
2
1. :
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 2-
.1.
4.
,
. . 2,
. 4.
5.
2 3.
4
- | ||||||
,c | ||||||
0,3 | ||||||
0,2 | ||||||
0,1 | ||||||
0,25 | ||||||
0,14 | ||||||
0,15 | ||||||
0,18 | ||||||
0,8 | 0,3 | |||||
3
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 3-
.1.
4. CHR ,
. . 3, . 5.
. 3.
5.
3 3.
5
CHR | ||||||
,c | ||||||
0,4 | ||||||
0,2 | ||||||
0,3 | ||||||
2,3 | 0,25 | |||||
2,5 | 0,35 | |||||
0,1 | ||||||
3,5 | 0,38 | |||||
2,8 | 0,15 | |||||
4
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 4-
. 1.
4.
() ,
.
. 4,
. 6.
. 4.
5.
4 3.
6
() | ||||||
, | ,c | |||||
0,9 | 2,5 | |||||
0,8 | 3,2 | |||||
0,7 | ||||||
1,1 | 1,5 | |||||
1,2 | 3,2 | |||||
0,6 | 4,5 | |||||
1,2 | 2,3 | 5,5 | ||||
1,3 | 2,4 | 6,2 | ||||
|
|
5
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 5-
. 1.
4. ,
.
. 5,
. 7.
. 5.
5.
5 3.
7
0,9 | ||||||
0,7 | ||||||
0,8 | ||||||
1,2 | ||||||
1,1 | ||||||
1,3 | ||||||
2,5 | 1,4 | |||||
5,5 | 0.6 | |||||
6
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 6-
. 1.
4.
,
.
. 2,
. 2.
5.
6 3.
7
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 7-
. 1.
4.
,
.
. 2,
. 4.
5.
7 3.
8
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 8-
. 1.
4. CHR ,
.
. 3,
. 5.
5.
8 3.
9
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 9-
. 1.
4.
() ,
.
. 4, . 6.
5.
9 3.
10
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 10-
. 1.
4. ,
.
. 5,
. 7.
5.
10 3.
11
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 11-
. 1.
4.
,
.
. 2,
. 2.
5.
11 3.
12
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 12-
. 1.
4.
,
. . 2,
. 4.
5.
12 3.
13
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 13-
. 1.
4. CHR ,
.
. 3,
. 5.
5.
13 3.
14
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 14-
. 1.
4.
() ,
.
. 4, . 6.
5.
14 3.
15
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 15-
. 1.
4. ,
.
. 5,
. 7.
5.
15 3.
16
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 16-
. 1.
4.
,
.
. 2,
. 2.
5.
16 3.
17
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 17-
. 1.
4.
,
.
. 2, . 4.
5.
17 3.
18
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 18-
. 1.
4. CHR ,
.
. 3,
. 5.
5.
18 3.
19
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 19-
. 1.
4.
() ,
.
. 4, . 6.
5.
19 3.
20
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 20-
. 1.
4. ,
.
. 5,
. 7.
5.
20 3.
21
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 1-
. 1.
4.
,
.
. 2,
. 2.
5.
21 3.
22
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 2-
. 1.
4.
,
. . 2,
. 4.
5.
22 3.
23
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 3-
. 1.
4. CHR ,
.
. 3,
. 5.
5.
23 3.
24
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 4-
. 1.
4.
() ,
.
. 4, . 6.
5.
24 3.
25
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1, 5-
. 1.
4. ,
.
. 5,
. 7.
5.
25 3.
26
1.
:
2. ,
.
3. ,
,
. 1,