-5
, ,
,
mi, vi i - . , :
.
. :
.
: t1 , ,
,
t 1,
.
( ) O , ,
,
- i - .
: , ,
,
O,
,
- .
, n , :
.
, m v :
.
,
Jz ;
w .
.
,
vC ;
JC , .
, , :
.
: , ,
,
-
|
|
;
;
.
, . , , . , .
-5
, 5.1, 1 ( 5.1) s. 1, 2, 3, 4 m 1, m 2, m 3, m 4, r 1, r 2, r 3, r 4. 2 20 m 5 = m. . f. M , M c. . .
5.1 -5
, | , × | f | a, | ||||||||
m 1 | m 2 | m 3 | m 4 | r 2 | r 3 | r 4 | M | M c | |||
3 m | 3 m | m | mgr 2 | 0,1 | |||||||
2 m | 2 m | m | 2 m | 5 mgr 2 | 0,3 | ||||||
5 m | m | 2 m | m | mgr 4 | |||||||
4 m | m | 3 m | m | mgr 3 | 0,1 | ||||||
3 m | 2 m | m | 2 m | 2 mgr 2 | |||||||
5 m | m | m | 2 m | mgr 4 | 0,2 |
5.1
, | , × | f | a, | ||||||||
m 1 | m 2 | m 3 | m 4 | r 2 | r 3 | r 4 | M | M c | |||
5 m | m | 2 m | m | 2 mgr 4 | 0,1 | ||||||
2 m | 3 m | m | m | mgr 4 | |||||||
3 m | m | 2 m | 2 m | mgr 3 | mgr 4 | ||||||
6 m | m | 2 m | 3 m | mgr 4 | 0,3 | ||||||
2 m | 3 m | 2 m | 4 m | mgr 4 | 0,1 | ||||||
3 m | m | m | 2 m | mgr 3 | |||||||
4 m | 2 m | 3 m | 2 m | 2 mgr 4 | 0,2 | ||||||
5 m | m | 2 m | 2 m | 2 mgr 3 | mgr 4 | ||||||
6 m | m | 3 m | 2 m | 4 mgr 2 | 0,1 | ||||||
2 m | 4 m | 2 m | m | 2 mgr 4 | |||||||
3 m | 2 m | 3 m | m | mgr 4 | 0,3 | ||||||
4 m | m | 3 m | 2 m | mgr 3 | 0,2 | ||||||
2 m | 2 m | 2 m | 3 m | 3 mgr 2 | |||||||
4 m | 2 m | 3 m | 2 m | mgr 4 | |||||||
6 m | 2 m | 2 m | m | mgr 3 | |||||||
M | 3 m | 2 m | 2 m | 2 mgr 4 | |||||||
3 m | 3 m | 4 m | 2 m | mgr 4 | |||||||
4 m | m | 2 m | 3 m | mgr 4 | 0,2 | ||||||
2 m | 3 m | 4 m | 2 m | mgr 4 | |||||||
3 m | m | 2 m | 5 m | mgr 3 | 0,4 | ||||||
6 m | 2 m | m | 3 m | 2 mgr 3 | 0,1 | ||||||
5 m | m | 2 m | m | mgr 2 | 0,2 | ||||||
4 m | 3 m | 2 m | 3 m | mgr 2 | 0,3 | ||||||
6 m | m | 2 m | 2 m | mgr 4 |
|
|
5.1 ()
5.1 ()
5.1 ()
5.1 ()
1 ( 5.2) s, : m 1 = 4 m, m 2 = 3 m, m 3 = 2 m, m 4 = 2 m, m 5 = m, : r 2 = 0,5 ; r 3 = 0,4 ; r 4 = 0,4 ; r 5 = 0,2 . 2 5 . 1 f = 0,2. . 2 M = mgr 2. 4 M c = 2 mgr 5. .
1 (. 5.2) . , . .
. (5.1)
5.2
2 . , , .
3 . ,
,
Ti i - (i = 1,.., 5).
, . . , 1 v 1.
1 . ,
.
2 :
,
J 2 2 ,
( O);
w2 2.
2 m 2 r 2, . w2 . . 1 2 A (. 5.2). A 1, . A 2, . ,
. (5.2)
.
3 :
.
3 m 3 r 3, . 2 3 . , : . 3
.
4 .
,
vC 4 (. 5.2);
J 4 4 .
m 4 r 4, . 4 , vC w4 , C P, .
|
|
4 5 . , () . 5, , (. 5.2). CP = r 5
. (5.3)
4
.
w4 3. B 3 B 4 (. 5.2). , .. . B 3 3. , . B 4 4, , . ,
.
w3 .
. (5.4)
4-
.
5 :
,
vC 5;
J 5 5 , .
5 P. , .
.
4 5 , :
.
.
,
:
(5.5)
4 , . , ,
. (5.6)
: ; ; 5 ; ; ; M M c. ,
, . O. , . 5, . ,
.
: . h 1 . 1 s, .
.
. ,
.
. N 1 , 1, ( 5.3):
.
1 , . , .
, . .
.
M , 2,
.
j2 , 2, 1 s. , . , (5.2), j2 s: .
.
4 C.
,
hC C.
C , . . . . 4 sC, . sC s vC v 1. (5.3) (5.4), . - , .
|
|
.
C,
.
M j4 4
.
, M 4. , .
j4 s , (5.2),
.
.
.
(5.7)
5 . :
.
(5.1), (5.5) (5.7)
.
.