Построение ЛАЧХ неизменяемой части
Преобразованная структурная схема с единичной обратной связью имеет вид:
Рис 1.2 Преобразованная структурная схема САУ ЛА
Где 
.
Передаточная функция разомкнутой системы:
Передаточная функция замкнутой системы:
Проверяем по критерию Гурвица устойчивость заданной системы в замкнутом состоянии:
Характеристическое уравнение замкнутой системы:
.
Коэффициенты характеристического уравнения:
Заданная система, согласно критерию Гурвица неустойчива
Построим ЛАЧХ неизменяемой части:
Частоты сопряжения асимптотической ЛАЧХ 
:
Добротность системы по скорости при 
равна 
.
Построение желаемой ЛАЧХ
Для заданного значения 
по номограммам Солодовникова определяем 
. Тогда 
, отсюда частота среза
Так как при наличии начального рассогласования 
, ускорение выходной координаты ограничивается значением 
, то частота среза должна быть не более
Следовательно, частоту среза для желаемой ЛАЧХ выбирается в диапазоне:
Из соответствующих номограмм, которые позволяют определять требования к желаемой ЛАЧХ разомкнутой системы в среднем диапазоне частот, обеспечивающей получение переходной характеристики со значением 
, находим избыток фазы 
и предельное значение 
:
Тогда среднечастотная асимптота 
проводится под углом -20дБ/дек, так как при больших углах наклона трудно обеспечить устойчивость системы и необходимое перерегулирование. Протяженность под наклоном -20дБ/дек устанавливаем исходя из необходимого запаса устойчивости по амплитуде 
, то есть не менее 14дБ.
Низкочастотная асимптота 
, определяющая статические свойства системы, проходит через точку 25,5дБ при 
. Так как 
имеет 
и порядок астатизма равный нулю, не удовлетворяющий техническому заданию, то низкочастотная часть желаемой ЛАЧХ должна пройти под наклоном -20дБ/дек
Высокочастотная часть не влияет ни на устойчивость, ни на качество, поэтому её проводим под таким же наклоном, как и у неизменяемой части системы.
Таким образом, получаем желаемую ЛАЧХ, передаточная функция которой имеет вид:
Далее, определяем передаточную функцию замкнутой системы и проверяем её на устойчивость по критерию Гурвица:
Характеристическое уравнение замкнутой системы:
Коэффициенты характеристического уравнения:
Заданная система, согласно критерию Гурвица устойчива
2.3 Синтез передаточной функции корректирующего звена:
Произведём синтез последовательного корректирующего звена. Для получения ЛАЧХ корректирующего звена необходимо графически вычесть из желаемой ЛАЧХ ЛАЧХ неизменяемой части 
, и далее по точкам излома получаемой ЛАЧХ 
определить аналитическую зависимость и постоянные времени передаточной функции 
. Проведя эти операции, получим:
ЛАЧХ неизменяемой части, желаемая ЛАЧХ и ЛАЧХ корректирующего звена представлены на рисунке 1.3
Рис 1.3
Построение переходного процесса
Для построения переходного процесса воспользуемся формулой, связывающую h(t) и вещественную частотную характеристику.
Пределы интегрирования определим, построив график вещественной частотной характеристики:
Рис. 1.4 Вещественная частотная характеристика
Тогда 
Рис. 1.5 Переходной процесс
