ЛЕКЦИЯ 4
ТЕМА: Кинематический анализ механизмов.
Краткое содержание: Кинематические передаточные функции (аналоги линейных и угловых скоростей и ускорений)и кинематические характеристики механизмов. Связь кинематических и передаточных функций. Задачи и методы кинематического анализа. Кинематический анализ методом кинематических диаграмм.
Кинематические передаточные функции и кинематические характеристики механизмов
Функцией положения механизма называется зависимость углового или линейного перемещения точки или звена механизма от времени или обобщенной координаты.
Геометрические и кинематические характеристики механизма
|
| Рис. 4.1 |
Кинематическими передаточными функциями механизма называются производные от функции положения по обобщенной координате. Первая производная называется первой передаточной функцией или аналогом скорости (обозначается Vq,ωq), вторая - второй передаточной функцией или аналогом ускорения (обозначается а q, εq).
Кинематическими характеристиками механизма называются производные от функции положения по времени. Первая производная называется скоростью (обозначается V, ω), вторая - ускорением (обозначается a, ε).
Механизм с одной подвижностью имеет одно заданное входное движение и бесчисленное множество выходных (движение любого звена или точки механизма). Передаточные функции тех движений, которые в данном случае используются как выходные, называются главными, остальные - вспомогательными.
Рассмотрим схему механической системы образованной последовательно-параллельным соединением типовых механизмов. Схема включает входное звено, зубчатую передачу, кулачковый и рычажный механизмы и имеет два выходных звена.
Схема механической системы
| ||
| Рис. 4.2 | ||
| ||
| Рис. 4.3 Функции положения в механизмах | ||
| ||
| Рис. 4.4 | ||
Связь кинематических характеристик и передаточных функций
Линейные скорости и ускорения
Угловые скорости и ускорения.
Задачи и методы кинематического исследования механизмов
Кинематическое исследование механизма состоит в изучении движения звеньев без учета сил, действующие на эти звенья, при заданном движении ведущего звена.
Кинематический анализ выполняется по кинематической схеме механизма. Он состоит в определении кинематических характеристик:
1) перемещений звеньев и траекторий, описываемых характерными точками звеньев (например, центра масс звена);
2) линейных скоростей и ускорений точек звеньев;
3) угловых скоростей и ускорений звеньев.
Кинематический анализ позволяет установить соответствие кинематических характеристик (перемещений, скоростей и ускорений) заданному закону движения механизма, а также получить исходные данные для выполнения динамического анализа. По полученным кинематическим характеристикам определяют инерционные нагрузки звеньев, кинетическую энергию механизма, закон движения ведущего и ведомых звеньев в функции времени.
Известны следующие методы кинематического анализа:
- планов положений, скоростей и ускорений,
- проекций векторного контура,
- кинематических диаграмм,
- центроид,
- преобразования координат,
- экспериментальный.
Кинематическое исследование проводят графическим и аналитическим методами. Графическое определение кинематических параметров основано на геометрических построениях, погрешность результатов которых составляет (0,3-0,5)% по сравнению с аналитическими расчетами. Графический метод нагляден и универсален, так как позволяет определять положения, скорости и ускорения звеньев механизма любой структуры. Метод построения планов скоростей и ускорений применяется при инженерных расчетах, как при анализе, так и при синтезе механизмов. Графический метод построения кинематических диаграмм позволяет использовать при анализе заданные в виде графиков законы изменения кинематических параметров в функции обобщенных координат φ и t. Точность графических методов достаточна для выполнения технических расчетов. Если требуется проводить расчеты с высокой точностью, применяют аналитические методы, применение ЭВМ в этом случае упрощает расчеты.
Метод цикловых кинематических диаграмм (кулачковые механизмы).
Кулачковым называется трехзвенный механизм, состоящий из двух подвижных звеньев - кулачка и толкателя, соединенных между собой высшей кинематической парой. Часто в состав механизма входит третье подвижное звено - ролик, введенное в состав механизма с целью замены в высшей паре трения скольжения трением качения. При этом механизм имеет две подвижности одну основную и одну местную (подвижность ролика).
Основные параметры кулачкового механизма:
раб - фазовый рабочий угол кулачкового механизма;
раб = c + дв + у;
с - угол сближения;
дв - фазовый угол дальнего выстоя;
у - фазовый угол удаления;
бв - угол ближнего выстоя;
hBm - максимальное перемещение точки В толкателя;
r0 - радиус начальной шайбы кулачка;
rр - радиус ролика.
Рис. 4.5
При кинематическом анализе кулачкового механизма задан конструктивный профиль кулачка и радиус ролика rp. Методом обращенного движения (перекатывая ролик по неподвижному конструктивному профилю кулачка) находим центровой профиль кулачка (траекторию центра ролика толкателя в обращенном движении). Наносим на профиль фазовые углы и определяем в зоне ближнего выстоя начальный радиус центрового профиля кулачка r0. В зоне рабочего угла проводим ряд траекторий центра ролика толкателя (точки В) и по ним измеряем от точки лежащей на окружности r0 до точки лежащей на центровом профиле текущее перемещение толкателя SBi. По этим перемещениям строим диаграмму SB = ( 1). Дифференцируя эту диаграмму по времени или обобщенной координате, получаем кинематические или геометрические характеристики механизма. При графическом дифференцировании масштабы диаграмм зависят от масштабов исходной диаграммы и выбранных отрезков дифференцирования:
Рис. 4.6
