(, , ) . . , .
() . .
. ? , u(t). :
u(t) = F(ε, g, f)
F - ε(t), g(t) f(t), .
:
u(t) = F1(ε) + F2(g) + F3(f),
F1(ε), F2(g) F3(f) , , .
F :
- , .
- , .
:
, - , - . K , T .
, :
W(s) = K + 1/Ts + Ts
: ε = 1/(1 + K), K .
, : ε = 0.
. , . , , ().
, :
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( ) (-);
( ) (-);
- (- );
- ( ) (- );
-- ( ) (- ).
-. -
u(t) = Kε(t).
W(s) = K.
, .
-. -
u(t) =
W(s) = 1/Ts
. , , . , . , , .
-. - -
u(t) =
W(s) = K + 1/Ts
- () () . - , .
-. - - :
u(t) =
W(s) = K + Ts
- .
, . , . , , .
-. - -- :
u(t) =
W(s) = K + 1/Ts + Ts
-, , . K, T, T , .
( ) . , . , .
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