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, . :
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- , .
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, (. .), φ : s = rφ. (1)
Δ t Δ s = rφ 2− rφ 1, φ 2 φ 1 Δ t. Δ t , Δ s Δ t = υ φ 2− φ 1Δ t =Δ φ Δ t = ω,
υ = rω. (2)
, (2) , - . Δ t Δ υ = rω 2− rω 1, ω 2 ω 1 Δ t. Δ t , Δ υ Δ t = ak ω 2− ω 1Δ t =Δ ω Δ t = ε,
ak = rε. (3)
(1), (2) (3) : . , ( , ) .
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, ( ): ( , ) .
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1 ( ): , .
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