-- (ϲ)
: ,
ϲ- , .
1. . ϲ-
ϲ . :
Wp(s) = kp(1 + 1/Tis + Tds) (1).
ϲ- - : , , - . , , ( 1):
1. ϲ-.
ϲ- . : kp - , Ti - , Td - , . . Td =(0.1-0.4)Ti, , 1 ).
. ϲ- , , , , , . , , (, ϲ), .
̳ , , . , ϲ- . , , . , , . , . , .
, ϲ- , : . :
Wo(s)=(k/s)e-τs = (1/Τp)e-τs (2).
, ().
:
1 + Wp(s)Wo(s)=0. (3).
ϲ-:
Wp(m,ω)= Μp(m,ω)e-jφ(m,ω);
(4)
:
Wo(m,ω)=Mo(m,ω)e-jφ(m,ω) (5).
, , . . (3) :
|
|
Wp(m,ω)= -1/Wo(m,ω) (6),
, :
kp/Ti=[Tpω2(1-m2)(cos(ωτ)-msin(ωτ)]/emωτ +kpTd(1+m2)ω2;
kp=ωTp[2mcos(ωτ) + (1-m2)sin(ωτ)]/emωτ +2kpTdmω (7).
, - : kp; Ti; Td.
,
( ij), ω kp/Ti kp kpTd. , kpTd . kpTd, , , kp/Ti. , ϲ-:
.
2. ϲ- ᒺ. ᒺ: Wo(s)=(1/Tps)e-τs.
: T=Tp; S=kp/Ti; Z=kp; c=kpTd.
ϲ-. kpTd.
: kp=2.1; Ti=2.8/0.24=11.7 c.; Td=3/2.8=1.07.
ᒺ , , . , ϲ-, , , .
, : (..):
Wo(s) =kMe-τs/(Ts + 1) (8),
ϲ- :
m = 0.22 | m =0.30 | m =0.48 | |
kp | 1.4/(τ/T) | 1.1/(τ/T) | 0.6/(τ/T) |
Ti | 1.6τ | 2.0τ | 5.0τ |
Td | 0.5τ | 0.4τ | 0.2τ |
3. ϲ-, . 䳺 ϲ-
4. ϲ- 䳿 䳺 ϲ- ( ϲ- ). .
5. ϲ- ϲ-. , .
2. :
- , , ;
|
|
- , , , ϲ- ϲ ;
- , , ϲ-;
- , ;
- ( );
- , , ;
- .