, , . :
() ( ) . . , , . , . , , .
. , .
, .. . , , :
1. . . , , .. , . . , . 11.21.
, , . , .
, , . , , .
2. . . .
3. . , .
4. . , , () . , , , .
|
|
, . . , . . (11.9), , . 11.21. , , , .. , .
5. , . , . , , .
, , . , , , .
6. (. . 8.3), . , . , .
, . 11.7.2 11.7.3, . .
= F(x, aj, zi), , ; zi = (z1, z2,..., zk) (, , ), ; aj = (a1, a2,..., aL) .
j , . .
j , j .
, , j- ,
|
|
j-ro
Sj . j-ro Vj = Sj.
- . : Wi = F/zi.
:
(11.12)
.
. , , . , .
(11.13)
, (11.12) (11.13), . , , , . . . . 9.
(11.12) (11.13) , .
. , , . , . . -, , , , . -, . , .
e() = zpSS, zp , ; SS . = 0,95. , zp tp. (. . 8.3 9.3).
, , , , . , .
k , . 8.4 8.5; qj, zci , .
, . 8.3. D = kP[qk + e()]. . 8.6 . kp . 8.7.
dri zri, . , , .
|
|
(11.14)
. , . , , . . . , , . , . , , 6 .
7. , . , . , , .. , .
8. , , .
9. .
. , . , .
11.6. . , , . [95].
, , ( ti) ( ) X(t) ti:
(11.15)
[63, 64]. , , (11.15), . . 11.25. (), , Dt1 = (ti + nT; ti + (n+1)) Dt2= Dt1 + D= (ti + (n+l)T); t + (n+l)T + DT), D £ . Dt3= (ti + (n+1) + D; ti + (n+2)T) . , Dt1, Dt2 Dt3 X(t).
|
|
() X(t) u(t) = dX(t)/dt, .
u 1. Dt1, ti. un,(t), (n-1)- .
(11.16)
0 £ t £ ; 1, 2 1 2. 2 ( 1) Dt1. . , .
( ), "" 2 ti + nT un-1(t)
(11.17)
Un-1 4 ; l[t - (ti - nT)] . (11.16) (11.17)
. 11.25.
2 3 . , ^^+. , uc(t) AT
3 . X(t + ti+ nT) X(t).
(11.18)
(11.18) , , - S2 S1. , ( . 11.25 ), . Up Dt2. (n+1)- (Dt3) .
Up 4 Dt2 . , , (11.18) "
Un-1 = Un, , , . ,
(11.19)
, X(ti). ti, X(t).
(11.19) ( 1), , 2, . , X(ti) , , , 1 2. , , , .
(11.19)
(11.20)
(11.19) (11.20) . zi, . , Tt, T2, .
|
|
, . , , di, , . (11.14) (11.19) , X(t) Un
d, d1, d2, d X(t), 1 2, ; k , . 8.4.
, , , : ST, ST1 ST2, () q, q1, q2 q.
(. . 11.25) 1, 2 - . , T1 2, , . , ( ) (9.12), .. ST12 = ST1 + ST2.
( ) , , (9.13):
zp , . , . 9.1.
X(t) = X(tk) :
k , . 8.4.
kp . 8.7.
.
1. ?
2. .
3. ? ?
4. .
5. - ?
6. ?
7. ? ? ?
8. ? - - ?
9. ? ?
10. ? ?
11. - ? ?
12. ? ? ?
13. : , , .
14. . .
15. .