() (ds, dj) , . , . .. , .
. . , . 6 .
() d , , . .
, , .. Sdr=0.
: , . : .
, .
, , .. , .
. . . : ) , ; ) ; ) , .
2- : , (i=1,2s) , s ( ); qi (, , .); ( , , .),
= (q1,q2,,qS, , ,t) , Qi (, .), .
, Q1, , , dq1, :
|
|
dq1¹0, dq2= dq3== dqS= 0. d1 , . d1= Q1dq1, .
, , () (, , ), , = (q1,q2,,qS,t) .
: L = T , .
(, ) t , , aij= aji . .