, , . , .
, , .
, x , v(x).
, x , φ(x).
, , , , . (, ), .
, , . .
.1
. , , . , x , v(x). φ(x). , .
. r M y , :
,
:
, . :
(15)
x, (15), x . , ( 0,01 ), . ( ) :
|
|
(16)
蠠 (17)
.
, F i, M i, q i, M y(0), Q z(0), , , (.2).
. 2
v(0) φ(0), .. M y(0), Q z(0) v(0), φ(0), . , .
x . , , , , .
, .
, . 2 .
v(0) φ(0) , .
, , 5 . ( ) , (17). . q i , ( ), , - q i (.2).
, x . , , M y(0), M i , . :
(18)
(18) , , .
|
|
(18) M y(x) (17) :
(19)
, . , .
() x, ( ), :
(20)
(21)
, C5 D5 , ( C2= C1 D2= D1=0 ).
:
C5 =C4= C3= C2= C1= (22)
D5= D4= D3= D2= D1= (23)
(20) (21) (22) (23), :
(24)
(25)
(24) (25) . , . , , , , , .
.
, , , , : M y(0)=0 φ (0)=0. , , : .
, , . .
, , , . .
, , , , .
, (24) (25) , (24) (25), , .
|
|
- , , . Fi , , Mi , qi , ,