.
, .
, , . . , , .
, , .
, - , , (. . 16):
(2.4.1)
, . - .
, (2.4.2)
a , .
( ), ( ) :
(2.4.3)
-, .
z Mz, , z (. . 17).
. (2.4.4)
: , - (). () () ,
M z = RF t, (2.4.5)
Ft t, R , t .
() , , , .
, .
, - , , , (. 18).
. (2.4.6)
, . - .
|
|
, (2.4.7)
a , .
( ) , .
. (2.4.8)
z , , :
. (2.4.9)
, .