Основные правила конструирования ПР.

При создании ПР рекомендуется придерживаться специальных правил:

1) Подчинять конструирование задаче увеличения экономического эффекта, определяемого полезной отдачей ПР, его надежностью и эксплуатационными расходами за весь срок службы.

2) Добиваться увеличения полезной отдачи ПР путем увеличения их производительности и объема выполненных ими операций.

3) Добиваться снижения эксплуатационных расходов путем уменьшения энергопотребления, снижения расходов на эксплуатацию и ремонт.

4) Максимально увеличивать степень автоматизации производства с целью увеличения производительности, повышения качества продукции, снижения расходов на труд.

5) Предупреждать техническое устаревание ПР, закладывая в их конструкцию резервы развития, возможность последующей модернизации при высоких исходных параметрах.

6) Закладывать в конструкцию ПР предпосылки интенсификации их использования путем повышения надежности и универсальности.

7) Предусматривать возможность создания производных ПР с максимальным использованием конструктивных элементов базового робота.

8) Стремиться к сокращению количества типоразмеров ПР, добиваясь удовлетворения требований потребителей минимальным числом моделей, путем рационального выбора их параметров и повышение технологичности.

9) Обеспечивать высокую прочность деталей и узлов ПР способами, не требующими увеличения массы (придание равнопрочности, применение рациональных форм, устранение невыгодных видов нагружения, применение материалов повышенной прочности, введение упрочняющей обработки).

10) Всемерно увеличивать эксплуатационную надежность ПР, добиваясь, по возможности, полной безотказности их действий.

11) Конструировать ПР простыми в обслуживании, сокращать количество операций в обслуживании.

12) Предупреждать возможность перенапряжения ПР в эксплуатации, вводить автоматические регуляторы, предохранительные и предельные устройства, исключающие возможность эксплуатации ПР в опасных режимах.

13) Устранять возможность поломок и аварий в результате неумелого или небрежного обращения с ПР, вводить блокировки, предупреждающие возможность неправильного манипулирования.

14) Уменьшать стоимость изготовления ПР путем придания их конструкции технологичности, стандартизации, уменьшение металлоемкости и т.д.

15) Уменьшать массу ПР путем предания конструкции компактности, применением рациональных кинематических и силовых схем, использованием легких сплавов и неметаллических материалов.

16) Всемерно упрощать конструкцию ПР, избегать применения сложных многодетальных конструкций.

17) Обеспечивать максимальную технологичность деталей и узлов ПР.

18) Осуществлять максимальную унификацию, расширять применение стандартных элементов, соблюдать действующие стандарты.

19) Не применять оригинальных деталей и узлов там, где можно обойтись стандартными, унифицированными или покупными.

20) Экономить дорогостоящие и дефицитные материалы.

21) Стремясь, как общее правило, к дешевизне изготовления, не ограничивать затраты на изготовление деталей и узлов ключевых для надежности ПР, выполнять их из качественных материалов с использованием современных технологических процессов.

22) Шире использовать опыт смежных, а иногда и отдельных отраслей промышленности.

Основы инженерных расчетов на прочность. Общие положения

Рассчитать конструкцию - дать оценку её прочности. Каждый инженерный расчет включает в себя три этапа:

1)Идеализация объекта. На этом этапе рассматривается реальная конструкция и выделяются те её особенности, которые являются наиболее существенными для рассматриваемой задачи. В результате получают расчетную схему.

2)Анализ расчетной схемы. Здесь с помощью средств теории выясняются закономерности расчетной схемы, отвечающей реальной конструкции

3)Обратный переход от расчетной схемы и реальной конструкции и формулировка практических выводов, ради которых был предпринят расчет.

При расчете схем существует три направления схематизации:

1)Нагрузки (замена распределенных нагрузок сосредоточенными, замена динамических нагрузок статическими)

2)Свойств материалов

3)Геометрической формы

При выборе расчетной схемы необходимо учитывать:

1) Трудности, которые возникают при выполнении расчетов

2) Значимость и ценность ожидаемого результата, которые могут быть связаны:

- с последствиями на разрушение

- с требованиями по весу и габаритам

- с напряженностью узла

Выбор коэффициента запаса прочности.

В общем машиностроении коэффициент запаса прочности n = 1.5...2.5 Существует несколько путей выбора n:

1)По критерию подобия, когда есть возможность сопоставить расчетную конструкцию с подобной, уже себя зарекомендовавшей и работающую в подобных условиях

2)При помощи комплексного метода, когда коэффициент запаса прочности представляется в виде произведения другого рода коэффициентов.

n=n₁*n₂*...*n_m где n₁, n₂... n_m - коэффициента учитывающие динамичность нагрузки, концентрацию напряжения, температуру и так далее;

3) по требуемому уровню надежности с учетом вероятности выхода конструкции из строя.